-
公开(公告)号：CN112572088A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
-
公开(公告)号：CN112572088B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
-
公开(公告)号：CN108665473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
-
公开(公告)号：CN114115227A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111204356.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人防滑爬坡控制方法，属于机器人技术领域。实现轮式机器人的路径跟踪和防滑爬坡控制。该方法不需要人工干预，亦不须改变轮组结构或安装防滑铰链，自主性强、容易实现，适用于实际的工程应用。方法包括：根据轮式机器人的当前方位信息，确定行驶的路径方向；根据所述路径方向更新所述当前方位信息，并获取所述轮式机器人所处道路的坡道角度，以及所述轮式机器人的横滚角；根据所述坡道角度和所述横滚角与各自对应阈值的比较结果，确定所述轮式机器人的防滑爬坡控制策略，并根据所述防滑爬坡控制策略控制所述轮式机器人的行驶状态。
-
公开(公告)号：CN109610914B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108665473B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
-
公开(公告)号：CN108612377B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
-
-
公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
-
公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.023 seconds)
