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公开(公告)号：CN115648213B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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公开(公告)号：CN117429633A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557128.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。
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公开(公告)号：CN118752509A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410973812.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于臂势识别的仿人臂遥操作控制系统，大臂IMU和小臂IMU能够实时输出手臂的位姿信息，从而确定当前手臂的臂形角；桌面级力反馈主臂能够输出操作员手部相对世界坐标系的六维空间位姿；臂形角和桌面级力反馈主臂输出的末端六维空间位姿信息用于从端机械臂的末端运动规划；桌面级力反馈主臂根据从端的末端六维力传感器反馈的力和力矩，向操作员提供力反馈触觉；数据手套的指尖和手掌处均配备有IMU传感器，能够输出操作员十个手指的运动信息，用于驱动从端末端执行器的手指精细操作；主端控制器负责主端数据采集、处理与传输；从端控制器负责从端数据采集、处理与传输。
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公开(公告)号：CN114670197B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210316285.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。
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公开(公告)号：CN115512210A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211017984.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自动识别与位姿追踪的作业系统及作业方法，属于图像标志识别与位姿追踪领域；机器视觉模块：360°环拍空间环境；计算模块：筛选出带有高反光标志图案的照片，并进行阈值分割，分离出高反光标志图案和背景；并采用圆环自动识别法，识别高反光标志图案的拍摄角度；通过PnP变换，获得被作业设备相对于机器人作业臂的位置信息及姿态信息；根据被作业设备的位置信息及姿态信息生成控制指令；机器人作业臂：根据控制指令动作，实现对被作业设备的捕获，并将捕获后的被作业设备与作业设备对接。本发明实现从复杂光照下的目标圆环境中分割出目标圆标志进而进行位姿解算完成空间机器人自主识别、自主追踪和对接作业过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119027490A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410973809.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于人眼注视交互的遥操作目标三维位置估计方法，包括：通过头戴式显示器内的IMU，实时计算操作员头部相对世界坐标系的姿态信息，确定头部坐标系的姿态旋转矩阵；通过头戴式显示器内的红外相机计算人眼视线相对于头部坐标系的姿态，确定人眼坐标系相对头部坐标系的姿态旋转矩阵；确定人眼坐标系相对于世界坐标系的姿态旋转矩阵，进一步确定人眼视线向量；基于人眼视线方向与从端目标和相机光心的连线方向一致，确定视线在图像上的落点即为目标在二维图像中的坐标点；根据目标在二维图像中的坐标点在从端双目相机中的坐标点、左右目内参矩阵、右目光心相对于左目光心的旋转矩阵和平移向量，求解目标的三维空间位姿信息。
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公开(公告)号：CN118274707A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311511270.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于十字线结构光的非接触式圆柱面几何参数估计系统，包括：单目相机、十字线结构光发生器、LED照明灯和控制解算模块；其中，控制解算模块分别与单目相机、十字线结构光发生器和LED照明灯连接；单目相机、十字线结构光发生器和LED照明灯位于圆柱目标上方；圆柱目标位于十字线结构光发生器的工作范围及LED照明灯的照射范围内；十字线结构光发生器在圆柱目标上形成的十字线激光结构位于单目相机的视场范围内。通过本发明可实现对圆柱面的高精度定位与测量，具有计算精度高、运行速度快且经济成本低等优点，可应用于精密圆柱面工件检测等精密测量领域。
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公开(公告)号：CN117274767A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310920686.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06V10/776 , G06V10/766 , G06V10/141 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种空间环境下靶标识别方法、对接系统与对接方法，通过调整日光模拟器光源输出强度、模拟作业设备位置和角度，获得不同类型的模拟靶标图片，形成靶标照片库；对模拟靶标图片进行小目标照片处理后放入小目标图像库，将小目标图像库与GAN数据扩增后的靶标照片库合并，按比例分成训练库和测试库；构建SA‑YOLOX网络；利用训练库对SA‑YOLOX网络进行训练，得到SA‑YOLOX目标检测模型；利用SA‑YOLOX目标检测模型和测试库，对扩增后的靶标照片库进行测试，得到测试结果；根据测试结果与模型指标，输出效果评价结果。本发明有效地克服了YOLO系列算法对于解决空间复杂环境下大对比度图像靶标识别的特殊情境下的指标问题。
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公开(公告)号：CN114448114A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210138585.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于移动机器人的智能无线供电系统，包括移动机器人和受电设备；受电设备实时进行储能自检，当检测到实际能量低于工作所需能量时，向外发送充电请求广播；移动机器人实时接收受电设备发送的充电请求广播，确定受电设备的空间定位信息，根据周边环境信息和自身定位信息，规划路径，沿所述规划路径移动至受电设备处，为受电设备进行供电。本发明可针对多种不同的场景，进行移动式导航与规划，实现待充电设备智能主动定位与寻找，寻找后对待充电设备进行无线供电，构建待充电设备管理地图，进行定期充电管理，亦可作为移动的能源站，对待充电设备进行跟随式应急供电，消除有线充电线模式的强依赖，无需人工插拔充电接头，实现移动式智能供电，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117381785A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311477395.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法，包括：基于卷积神经网络模型，构建得到机械臂抓取模型；获取抓取场景的二维图像；将二维图像作为机械臂抓取模型的输入，通过机械臂抓取模型输出机械臂末端的三维坐标；根据机械臂末端的三维坐标，控制机械臂执行抓取动作，完成对待抓取目标的抓取。本发明所述方法，通过卷积神经网络映射的输入向量，可以使机械臂在序列化抓取任务方面取得较高的成功率，同时纯视觉引导减小了系统误差，增强了在外部可视干扰下的鲁棒性，可完成在复杂动态环境中的机械臂抓取任务。
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