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公开(公告)号：CN113814973B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111063843.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
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公开(公告)号：CN113814974A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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公开(公告)号：CN110501976A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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公开(公告)号：CN113894778B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN113814974B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110039537B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910198188.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的在线自学习多关节运动规划方法，利用神经网络的全局最佳逼近性能，实现非线性复杂路径的实时自学习和控制。由于多关节同步进行轨迹规划控制，其与时间呈复杂的非线性关系，本发明通过建立各个关节位置的时间相关序列的神经网络模型，实现多关节的在线自学习，用于智能机械臂的实时控制，大大降低了数值求解的难度，提高运算效率，且具有实时性自学习能力。
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公开(公告)号：CN110501976B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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公开(公告)号：CN108429409B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810142702.1
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种多路线性霍尔转子位置检测以及补偿矫正系统及方法，其中系统包括主控单元，驱动单元，电机单元以及信号处理单元；所述的电机单元包括安装电机定子上用于检测所述正弦空间磁场的5个线性霍尔元件；根据控制精度要求，选择其中的2个、3个或者全部与信号处理单元连接；线性霍尔元件分别实时输出不同区间不同电角度的表示转子位置的电压信号输送至信号处理单元；信号处理单元对接收的表示转子位置的电压信号进行滤波处理以及电压幅值调整，之后发送至主控单元；主控单元根据接收的信号计算所述电机转子的位置，进一步进行滤波及补偿校正后产生电机驱动信号至驱动单元；所述的驱动单元将电机驱动信号进行放大隔离后输送至电机。
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公开(公告)号：CN110101544A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910332513.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。
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公开(公告)号：CN107080672A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710203825.7
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种康复外骨骼训练模式控制系统及方法，系统包括康复外骨骼数据库、可根据需求进行数量扩展的上位机，康复外骨骼数据库与上位机之间通过网络连接；每台上位机包括数据接收模块、训练模式选择模块、训练效果评估模块、训练模式调整模块；该系统由1套数据库，通信网络，一到多套上位机及与每台上位机匹配的康复外骨骼装置、人机交互、医疗仪器设备组成。该系统可以根据患者自身特点为其定制适合的康复外骨骼训练模式，并能对训练效果评估，对训练效果不佳的康复外骨骼训练模式能进行调整产生新的康复外骨骼训练模式；系统除了能够提供自动化康复训练过程，还预留人机交互接口，医师、患者自由控制康复训练。
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