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公开(公告)号：CN107650149B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107650149A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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公开(公告)号：CN108132608B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN108132608A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN107967552A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711048717.3
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06Q10/06
CPC classification number: G06Q10/06395 , G06Q10/0633
Abstract: 伺服阀研制全流程防差错系统，前端预防差错处理模块将航天伺服阀的设计环节和工艺环节进行融合，确定满足任务书设计要求的伺服阀的设计图纸和测试规范，编制机加和装配调试工艺，确定伺服阀研制全流程薄弱环节对应的设计关键特性、工艺关键特性和过程控制关键特性三类关键特性；所述的设计图纸和测试规范中所有要求的指标均需量化；中端预防差错处理模块按照前端预防差错处理模块确定的设计图纸按照机加、装配工艺进行加工、装配，保证各项尺寸满足图纸要求，并严格控制前端预防差错处理模块识别出的生产、装配过程中的三类关键特性；终端预防差错处理模块根据调试工艺进行调试，保证各项性能指标满足测试规范要求，并严格控制调试过程中的三类关键特性；调试完成后进行交付。
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公开(公告)号：CN106524884A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610856113.0
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种伺服机构调零装置及调零方法，调零装置包括调节杆(5)和拧紧杆(6)；调节杆(5)两端为外六方结构，大端外六方与套筒(3)的内六方配合，小端外六方与扳手配合，调节杆的长度大于活塞杆(1)内孔长度；拧紧杆(6)中心设置内孔，该内孔的直径大小保证调节杆(5)刚好能够穿过该内孔，拧紧杆的两端为外六方结构，大端外六方与锁紧螺母(4)的内六方配合，小端外六方与力矩扳手配合。
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