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公开(公告)号：CN118584737A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410860264.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种具有主备份切换功能的高可靠摆臂装置，包括：主份驱动元件和备份驱动元件通过支撑轴安装在基座上；主份驱动元件用于驱动主份传动机构带动支撑轴转动，备份驱动元件用于驱动备份传动结构带动支撑轴转动；摆臂套装固定在支撑轴上，摆臂随支撑轴同步转动；摆臂用于带动外部负载运动；主备份切换机构用于切换由主份驱动元件对支撑轴输出转矩、还是由备份驱动元件对支撑轴输出转矩，还是由主份驱动元件和备份驱动元件共同对支撑轴输出转矩。本发明针对遥感相机中光学部件被太阳光直射后温度会变化剧烈，需要一套摆臂装置驱动热门开合，为相机提供稳定的热环境的实际需求，设计出了一种具有主备份切换功能的高可靠摆臂装置。
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公开(公告)号：CN112595417A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011455278.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放大后生成正交A/B脉冲，作为干涉仪角镜扫描控制的位置增量信息；DSP读取直线位移测量传感器LVDT提供的角镜扫描的实时位置，同时根据预设的角镜扫描位置规划曲线计算控制量；根据该控制量驱动直线直驱电机运动。本发明可用于低温环境下干涉型傅里叶变换光谱仪平动式光程扫描控制系统角镜扫描控制，实现±34cm的最大光程差和优于5‰的速度稳定度。
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公开(公告)号：CN104767445B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510146137.2
申请日：2015-03-30
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: H02P21/10
Abstract: 一种无电流反馈的面贴式永磁同步电动机转矩控制方法，首先在数字控制器中定时采集电机转子的机械角度，计算出转子角速度，然后根据角速度、期望的电机输出转矩值与电机参数，计算出所需的交轴电压分量。然后根据标定过的转换关系，将转子的机械角度转换为电角度，并用当前电角度进行轴系变换计算出所需的电机三相端电压，最终通过PWM逆变器完成三相端电压的输出，实现电磁转矩的输出控制。本发明方法应用开环电压矢量控制方式代替电流矢量坐标变换与电流反馈控制过程，无需使用电流传感器与电流可控的PWM逆变器，可在较宽的转速范围内实现良好的转矩控制效果，特别适用于电路可靠性要求较高、低带宽的精密伺服控制系统中。
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公开(公告)号：CN118818705A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410894365.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于镜面弯曲变形能断电自锁的空间大型主动镜装置，包括：镜片、多个镜片支撑杆和与镜片支撑杆数量相等的支撑调整组件；其中，每个镜片支撑杆的一端与所述镜片的背面相连接，每个镜片支撑杆的另一端与每个镜片支撑杆相对应的支撑调整组件相连接。本发明具有刚度高、调整级数多达4级因而分辨能力强、不需要加电进行位置保持能够实现断电自锁、通过弯曲变形的逐步累积可以实现镜面更大行程的驱动等优点。
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公开(公告)号：CN104932251B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510284674.3
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种用于空间光学遥感器随动系统的同步控制方法，利用预先设定的指标要求，设计主轴扫描系统和从轴扫描系统的位置伺服指令；设计主轴跟踪误差控制器，使主轴系统的旋转扫描运动控制性能满足预先设定的扫描线性度要求；设计从轴跟踪误差控制器，使得从轴跟踪误差控制器的闭环特性与主轴跟踪误差控制器的闭环特性相同；设计同步误差控制器，使两轴随动系统稳定跟踪0指令稳定，在同步误差控制器的输出端加上并减去主轴跟踪误差控制器的输出，构成同步控制闭环，完成对空间光学遥感器两轴随动系统的同步控制。本发明所述的方法与主令参考式同步、主从参考式同步相比大幅提高了两轴同步运动精度且不影响主转动系统的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106844827A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611105178.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联机构优化方法，在ADAMS中建立六自由度并联机构模型；根据六自由度并联机构模型中的结构优化参数和目标函数，编写六自由度并联机构遗传算法；利用动态链接库技术把六自由度并联机构遗传算法添加到ADAMS中，在ADAMS的优化设计对话框中选定运动方式、优化目标函数，优化参数以及约束条件；在优化算法中调用六自由度并联机构的遗传算法，从而完成六自由度并联机构的优化。本发明利用了ADAMS参数化建模灵活、效率高和动力学分析准确方便的优势，同时综合利用了遗传算法全局优化能力强、鲁棒性强和并行处理的优点，实现了人工智能算法和机械优化相结合，能够高效完成六自由度并联机构的结构优化设计。
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公开(公告)号：CN104767445A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510146137.2
申请日：2015-03-30
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: H02P21/00
Abstract: 一种无电流反馈的面贴式永磁同步电动机转矩控制方法，首先在数字控制器中定时采集电机转子的机械角度，计算出转子角速度，然后根据角速度、期望的电机输出转矩值与电机参数，计算出所需的交轴电压分量。然后根据标定过的转换关系，将转子的机械角度转换为电角度，并用当前电角度进行轴系变换计算出所需的电机三相端电压，最终通过PWM逆变器完成三相端电压的输出，实现电磁转矩的输出控制。本发明方法应用开环电压矢量控制方式代替电流矢量坐标变换与电流反馈控制过程，无需使用电流传感器与电流可控的PWM逆变器，可在较宽的转速范围内实现良好的转矩控制效果，特别适用于电路可靠性要求较高、低带宽的精密伺服控制系统中。
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公开(公告)号：CN112595417B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202011455278.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放大后生成正交A/B脉冲，作为干涉仪角镜扫描控制的位置增量信息；DSP读取直线位移测量传感器LVDT提供的角镜扫描的实时位置，同时根据预设的角镜扫描位置规划曲线计算控制量；根据该控制量驱动直线直驱电机运动。本发明可用于低温环境下干涉型傅里叶变换光谱仪平动式光程扫描控制系统角镜扫描控制，实现±34cm的最大光程差和优于5‰的速度稳定度。
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公开(公告)号：CN115648185A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211378622.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动支链的顶端沿动平台周向分布；6个随动冗余测量支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个随动冗余测量支链的底端沿定平台周向分布；6个随动冗余测量支链的顶端沿动平台周向分布；6个主动驱动支链位于6个随动冗余测量支链的周向外侧；本发明克服传统六自由度并联机构在带大负载时精度受到影响的缺陷，实现了大负载六自由度并联机构的高精度运动。
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公开(公告)号：CN119620333A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411842785.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G02B7/198
Abstract: 本发明公开了一种支杆作动器、六自由度次镜调整机构及其控制系统和方法。支杆作动器采用线性可变差动变压器LVDT作为传感器，包括一个初级线圈、两个次级线圈、铁芯。当在初级线圈两端施加正弦波信号，随着铁芯的移动，两个次级线圈感应出的电压差值与铁芯的位移量呈线性关系，其对空间辐照不敏感。支杆作动器两端通过虎克铰与上下平台连接，由减速电机驱动组件和LVDT微位移传感器组成的支杆作动器通过柔性菱形支架约束形成水平方向和垂直方面的微形变等比例放大效应。六个支杆的构型能够有效实现对次镜六自由度位姿的调整，采用闭环六自由度位姿控制方法避免步进电机运动带来的间隙、回程误差引起的支杆运动偏差引起的位姿调整不精确问题。
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