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公开(公告)号：CN114139787B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202111396447.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
Inventor： 顾青
IPC: G06Q10/047 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种铰接式采矿装备交叉口转弯最优轨迹规划方法及系统，所述方法包括：搭建用于轨迹规划算法的运动学模型；设计环境感知模块，检测装备是否进入到待转区域；设计基于二次规划的轨迹规划模块，将轨迹规划问题解耦为纵向和横向轨迹规划；设计基于三维搜索的关键参数确定模块，将行驶时间、纵向行驶距离和横向行驶距离作为搜索策略的关键因素，分别设计基于行驶时间的搜索外循环，基于纵向行驶距离的搜索中循环和基于横向行驶距离的搜索内循环，并在此基础上通过轨迹规划算法获得最优解；设计约束检查模块，对得到的轨迹进行约束检查。本发明能够减少自主驾驶系统调试和部署的时间，有利于自动化设备性能的充分发挥，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114701509B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN117367444A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311145064.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人驾驶教育技术领域中，特别涉及一种基于机器视觉的无人驾驶教具的定位方法及系统，包括：搭建遥控无人驾驶车辆模型、上位机和空中相机模组；基于机器视觉的检测算法，搭建目标定位算法；驱动上位机根据目标定位算法和空中相机模组的数据估算无人驾驶车辆模型的航向角；对估算的无人驾驶车辆模型的航向角进行矫正，得到当前无人驾驶车辆模型的实际航向角的数值，本发明可以实现稳定的高精度无人驾驶车辆模型定位，避免触摸薄膜反应不灵敏、触点压力不足等导致的定位失败，可以直接提供无人驾驶车辆模型的航向角，避免航向估计引入的系统误差。
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公开(公告)号：CN113954873B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111285179.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113954873A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111285179.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113954821A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111285165.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种转向和扭矩矢量一体化车辆稳定性控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域。所述方法包括：确定轮胎纵向力等效规则，对构建的三自由度车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学等效简化模型，根据得到的车辆动力学等效简化模型和UniTire轮胎模型构建控制器模型；线性化控制器模型，得到线性时变的等效简化控制器模型；构建等效简化控制器模型的一体化MPC车辆稳定性控制器；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器和车轮旋转动力学模型，对车辆稳定性控制问题进行求解，得到车辆的前轮转角和四个车轮的矢量扭矩，实现车辆的稳定性控制。采用本发明，能够解决现有的一体化车辆稳定性控制方法导致的车辆速度下降、计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN117389143A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311337158.3
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：构建铰接转向车双向行驶的硬件平台，将原铰接车的前桥作为事实上的后桥；构建倒车工况数学模型；基于硬件平台和所述倒车工况数学模型，对铰接转向车进行预测控制，完成基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制。本发明通过设置硬件平台、建立倒车工况下的铰接车数学模型、设计多预瞄点非线性模型预测控制算法，可以解决现有基于模型预测控制的铰接车路径跟踪控制系统无法完成倒车路径跟踪控制的问题，相比在后桥增加定位系统的技术方案成本较低。
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公开(公告)号：CN113954821B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111285165.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种转向和扭矩矢量一体化车辆稳定性控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域。所述方法包括：确定轮胎纵向力等效规则，对构建的三自由度车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学等效简化模型，根据得到的车辆动力学等效简化模型和UniTire轮胎模型构建控制器模型；线性化控制器模型，得到线性时变的等效简化控制器模型；构建等效简化控制器模型的一体化MPC车辆稳定性控制器；根据构建的一体化MPC车辆稳定性控制器和车轮旋转动力学模型，对车辆稳定性控制问题进行求解，得到车辆的前轮转角和四个车轮的矢量扭矩，实现车辆的稳定性控制。采用本发明，能够解决现有的一体化车辆稳定性控制方法导致的车辆速度下降、计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN114701509A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN112982544B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110215155.7
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于KPCA的地下铲运机故障诊断方法，属于地下铲运机故障诊断技术领域。该方法利用地下铲运机实际生产过程中产生的历史数据搭建KPCA模型，通过对特征值分解，进一步求得特征向量来建立主元子空间与残差子空间的T2与SPE统计量，并利用建模数据与两个统计量的分布得到各自的控制限，并与当前检测数据的统计量比较，判断系统是否出现异常，完成故障检测，计算各参量对统计量的贡献值，得到贡献率图，定位故障变量。本发明采用谦比希铜矿的地下铲运机实际生产数据进行案例验证，试验结果表明本发明所提出的方法是十分有效的。
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