公开(公告)号：CN119064856A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411117930.5

申请日：2024-08-15

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 方勃懿 ,  张纪华 ,  周兆兴 ,  吴玉双 ,  吴丽丽

IPC: G01S3/802 ,  G01V1/38 ,  G01V1/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于单矢量水听器时空变换的虚拟阵列方位估计方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、获取单矢量水听器的三通道接收数据及其延时后的数据；步骤二、将单矢量水听器的多通道接收数据进行多次延时；步骤三、基于所述步骤二获取的数据，利用时空变换的方法构造虚拟阵列；步骤四、获取所述虚拟阵列的协方差矩阵；步骤五、基于所述协方差矩阵进行目标方位估计。本发明能够有效地扩展等效物理孔径，从而提高测角精度和分辨率。

公开(公告)号：CN113889362A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111022112.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  潘无为 ,  高士杰 ,  高寰宇 ,  任行伟

IPC: H01H36/00 ,  H01H9/54 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置，包括：可移动磁性部件，位于仿胸鳍推进航行器的外部，可移动磁性部件用于产生固定磁场；双稳态开关，位于仿胸鳍推进航行器的内部，双稳态开关用于感应可移动磁性部件产生的固定磁场以进行开关转换；变压电路，分别与航行器能源系统和双稳态开关连接以将航行器能源系统的输出电压转换为符合双稳态开关工作的电压；固态继电器，与双稳态开关连接；能源管理系统，与固态继电器连接以根据固态继电器的输出电压为仿胸鳍推进航行器提供电源输入。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置存在操作复杂，水密安全性、稳定性和可靠性低，以及能耗高的技术问题。

公开(公告)号：CN110763429B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201910982622.1

申请日：2019-10-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  王海斌 ,  于娴娴 ,  杨晓光 ,  张纪华 ,  王亚东

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种用于水池拖曳试验模型分部件的测力方法，包括模型设计，设计试验模型的缩尺比，按照仿生外形的推力部件进行全体的分段划分，确定测力天平的安装位置，在分部件接口处安装部件测力天平；根据确定的模拟状态与模拟参数计算试验所需的拖曳参数；调节拖车速度满足试验要求值，记录测力天平的数据；对天平测量的数据进行处理，对各部件的流体动力参数进行计算，获得完整的数据。本发明能够通过水池拖曳试验准确地测得仿生航行器在运动过程中各部件的流体动力参数，这些参数可以为舴体的结构设计和弹道设计提供依据。

公开(公告)号：CN110329472A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614534.6

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  张纪华 ,  鲁维 ,  杨晓光

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动装置，包括主电机、副电机、主梁、曲轴和环框，主电机与主梁的一端相连，带动主动梁及与连接的环框、副电机和曲轴作上下拍动，副电机与曲轴的一端相连，带动曲轴转动，曲轴在环框内滑动，同时带动环框绕主梁转动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿生胸鳍拍动角度与扭转角度精确控制和机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN119148111A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411315592.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 冷长丽 ,  方勃懿 ,  张纪华 ,  吴玉双 ,  周兆兴 ,  吴丽丽

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明提供一种低信噪比下基于DEMON谱的叶频提取方法，包括以下步骤：首先使用单水听器接收水下目标辐射噪声信号；然后通过平方低通方法解调调制谱信号，得到DEMON谱；接着对DEMON谱经α双向滤波法进行背景均衡，初步得到线谱集合K，然后根据是否已获取轴频信息分别采用不同的方法进行线谱净化和叶频提取，最终可以在低信噪比下准确提取叶频信息。本发明与传统的叶频提取方法相比，可使得叶频可以在更低的信噪比下准确提取，而不需要复杂的接收阵列或提取算法；本发明方法还可依据是否已获取轴频信息选择不同的叶频提取方法。

公开(公告)号：CN113697074B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN110763429A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910982622.1

申请日：2019-10-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  王海斌 ,  于娴娴 ,  杨晓光 ,  张纪华 ,  王亚东

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种用于水池拖曳试验模型分部件的测力方法，包括模型设计，设计试验模型的缩尺比，按照仿生外形的推力部件进行全体的分段划分，确定测力天平的安装位置，在分部件接口处安装部件测力天平；根据确定的模拟状态与模拟参数计算试验所需的拖曳参数；调节拖车速度满足试验要求值，记录测力天平的数据；对天平测量的数据进行处理，对各部件的流体动力参数进行计算，获得完整的数据。本发明能够通过水池拖曳试验准确地测得仿生航行器在运动过程中各部件的流体动力参数，这些参数可以为舴体的结构设计和弹道设计提供依据。

公开(公告)号：CN110329473A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614543.5

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  张纪华 ,  杨晓光

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动设计方法，包括设计胸鳍的上下拍动运动、扭转运动、以及拍动与扭转的耦合运动，实现仿生胸鳍两自由度运动的耦合设计。其中扭转运动通过多个沿展向的截面和统一控制的曲轴实现，设计、控制方法简便，易于实现。本发明仿生胸鳍拍动幅值及扭转角度幅值可实现自由设计，适用于仿生胸鳍运动设计、运动机构设计及运动学仿真建模。

公开(公告)号：CN110329471A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614270.4

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  杨晓光 ,  张纪华

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动装置设计方法，根据仿生胸鳍运动装置的设计要求，通过主电机、副电机、主梁、曲轴、固定支架和组装方法的设计，完成仿生胸鳍的摆动和扭转的运动，应用本发明的技术方案，以解决现有设计方法得到的装置中仿生胸鳍拍动角度与扭转角度精确控制和机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN110153936B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201810932467.8

申请日：2018-08-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  李得英 ,  张纪华 ,  王亚东 ,  杨晓光

IPC: B25B27/00 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明提供了一种快速拆卸装置及使用其的快速拆卸方法，装置用于将紧卡滞在拦截件上的高速入水运动的试验模型快速拆除，包括:本体，本体上设置有第一通孔和多个第一螺纹孔，第一通孔的延伸方向与多个螺纹孔的延伸方向一致，本体具有通过第一通孔套设在试验模型上的第一状态；多个螺旋杆，多个螺旋杆一一对应设置在多个第一螺纹孔中；定位组件，定位组件在本体处于第一状态时与本体远离拦截件的一侧相接触并用于将试验模型定位。该装置能够实现紧卡滞高速入水运动的试验模型的稳定、快速、无损回收。