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公开(公告)号：CN115972210A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310056717.7
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种外骨骼动力关节助力自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设缓存的步态频率、步态幅度、步态偏移量，并基于所述步态频率计算步态相位；根据所述步态相位、步态幅度、步态偏移量计算生成人体关节角度估计；基于测量设备采集人体关节角度，根据所述人体关节角度及人体关节角度估计计算误差；对所述误差进行评测，若所述误差未超过预设阈值，则根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第一转矩，否则，根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第二转矩。本公开通过自适应输出公式，基于人体的步态相位实时估计提供自适应关节助力，实现根据步态特征的不同和步态相位的不同输出适当助力。
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公开(公告)号：CN116150990A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310121557.X
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , H02P27/08 , H02P25/024 , H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步电机驱动调制策略的效率优化方法，包括根据连续脉宽调制的开关损耗和非连续脉宽调制的开关损耗计算DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3调制标定波形；根据DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3调制标定波形生成随功率因数角变化的DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3开关损耗函数图；根据内功率因数角和功角实时计算永磁同步电机的功率因数角；在开关损耗函数图中选择功率因数角对应的DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3中开关损耗最小的调制波形。本发明实时计算功率因数角，并按照生成的功率因数角和开关损耗函数图，实时选择此时最低开关损耗的调制波形，实现开关损耗最小控制，从而有效提高电机驱动系统效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115107001A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210504951.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于外骨骼的快速调节机构及模块化背板装置，包括：调节组件包括调节单元，调节单元活动设置于安装板上，驱使调节单元远离背板的第一端，背板的长度增加，驱使调节单元靠近背板的第一端，背板的长度减小，从而实现了快速调节背板长度尺寸大小，提高了背板与人体贴合性，使得用户体验较佳，通过弹性组件包括具有缓冲缓冲压力的弹性单元和快速拆卸或快速固定的连接单元，背板上设有快拆槽，连接单元的一端设置于弹性单元上，且连接单元的另一端与快拆槽可拆卸连接，弹性单元放在于肩膀上，从而为用户减小了负担，即为用户加强了分担力，使得本装置整体的调节性能提升。
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公开(公告)号：CN115067876A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210490091.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/16 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种融合人体疲劳量化值的外骨骼助力控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于人体疲劳量化试验，离线采集人体生理参数和人体运动参数，建立并训练人体疲劳辨识模型；在线采集用户的人体生理参数和人体运动参数，基于所述人体疲劳辨识模型，对用户的疲劳度进行在线评估，生成用户疲劳量化值；根据所述用户疲劳量化值，基于预设控制策略切换外骨骼助力模式，完成外骨骼关节助力的自动切换。本公开通过人体状态在线监测、融合人体状态的人机协同控制，实现了外骨骼更好地与人体状态相协调。
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公开(公告)号：CN116865606A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310637919.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼电机的可调升压电路及驱动控制方法，该可调升压电路包括开关管Q1、Q2、Q3、电感器L1、电容C1和电流互感器CT1。本发明可以通过控制开关管的状态，使外骨骼电机工作在三种不同工况下，实现在普通场景下供电电源直接供电，在高强度场景下通过升压电路提高外骨骼电机的输入电压，在外骨骼电机在发电工况下，通过外骨骼电机向电源反向充电，满足外骨骼在不同应用场景的工作需求。
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公开(公告)号：CN116317723A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107744.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于磁编码器的永磁同步电机初始位置校准方法，包括根据电机电角度给定值变化量和磁编码器反馈的机械角度变化量确定电机相序是否正确；在确定电机相序正确后记录电机正向旋转和反向旋转一周中给定的电机电角度、磁编码器反馈的机械角度、电机电角度变化量以及磁编码器反馈的机械角度变化量；根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差；根据磁编码器反馈的机械角度和所述平均角度差对电机电角度进行校正得到第一校正电角度。本发明根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差，进而对永磁同步电机初始位置进行校准，避免编码器反馈永磁同步电机转子位置不准问题，提高永磁同步电机控制精度。
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公开(公告)号：CN115830333A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211259820.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本公开是关于一种基于单目摄像头的圆孔边缘特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：提取待检测图像中的轮廓，确定待拟合轮廓对应的第一椭圆的长轴、短轴；计算第一椭圆的中心点坐标及其长轴与坐标系横轴的第一夹角；第一夹角由0‑180度变化，实时评估并记录与所述轮廓的重合点数，选取与所述轮廓的重合点数最多的椭圆作为第二椭圆，记录第二夹角及第一重合点数；根据预设参数选取范围生成第三椭圆并与所述轮廓拟合，实时评估并基于最小二乘法计算所述第三椭圆与所述轮廓的代数距离，选取所述代数距离最小值对应的第三椭圆作为所述待检测图像的圆孔边缘。本公开采用单目视觉传感器进行辨识，提高了特征提取的实时性，降低了成本。
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