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公开(公告)号：CN115607322A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211315284.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于口内三维扫描的虚拟咬合检测与设计方法，涉及口腔修复领域。本发明包括以下步骤：获取患者静态时完整的上下颌牙列数据以及静态咬合数据；利用静态咬合数据实时对应下颌运动时的牙齿位置，获取牙齿动态运动轨迹；结合静态时完整的上下颌牙列数据以及对下颌运动轨迹进行融合，完成运动轨迹整合；在静止牙列数据中，沿牙冠龈缘和邻面接触区绘制边界，分割得到单牙；以牙冠颊侧为共同区域，将分割后的单牙数据逐一配准至咬合数据，得到逐牙配准后的咬合数据；基于牙列数据和逐牙配准后的咬合数据设计修复体。本发明能够得到精确的静、动态咬合数据，并通过自动虚拟咬合检测和虚拟调合，大大提高修复体设计和制作的精度和效率。
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公开(公告)号：CN113427403B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110923481.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本公开提供一种水刀切削装置，包括：水刀刀头组件，水刀刀头组件包括：输液管，输液管内被配置为能够流通处理液，输液管的第一端连通于储液部；喷射部，喷射部设于输液管的第二端，喷射部沿输液管的延伸方向形成有至少一个狭缝状的出液口，处理液经出液口对待切削物体进行切削；探测部，探测部沿输液管的延伸方向设置，探测部被配置为沿出液口的出液方向伸缩，以检测处理液对待切削物体进行切削形成的切削窝形态；机械臂，机械臂连接至水刀刀头组件，机械臂带动水刀刀头组件调整与待切削物体之间的相对位置。通过本公开实施例，提升了切削工艺的精准度、自动化程度、清洁度、效率和可操作性。
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公开(公告)号：CN113491533B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110766275.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种辅助装置、辅助装置组件及口内三维图形的获取方法，辅助装置用于辅助口内三维扫描仪获取口内三维图形，包括：连接部、特征部和特征图案，连接部能够安装在固定体；特征部连接于连接部，且呈片状结构；特征图案设于特征部；其中，当连接部安装在固定体时，特征部相对于牙槽嵴呈竖直或倾斜设置，以使牙槽嵴黏膜外露。本发明实施例的辅助装置，特征部设有特征图案，且牙槽嵴黏膜外露，利用口内三维扫描仪进行扫描时，能够通过一次扫描就可获取多牙位的准确的空间位置关系以及牙槽嵴黏膜的信息，既提高了扫描精度，又提高了扫描效率。
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公开(公告)号：CN117179944A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311153060.2
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种磨料水射流消毒口内扫描仪扫描头的系统，应用于口腔医学技术领域。本发明包括：水箱、压力泵、磨料罐、磨料混合室、喷嘴、吹气装置、气动夹具、容器、控制系统、排水箱。本发明利用磨料消毒水射流对扫描头进行消毒和清洁，磨料水射流的冲击力和消毒成分、磨料的作用能够彻底清除扫描头表面的污垢、细菌和其他杂质，从而提升消毒效果和使用便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114533325A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210177554.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动度监测的平坦黏膜扫描和光学整塑方法及系统，涉及口腔医疗器械技术领域。具体步骤包括如下：利用高分辨率相机识别出平坦牙龈和黏膜表面的微观形貌，将所述微观形貌组合成拼接特征，作为扫描图像拼接的特征标志，基于所述特征标志，进行静态扫描，得到黏膜图像；在所述静态扫描的基础上，让患者模拟咀嚼等生理运动，同时进行黏膜动态扫描，基于黏膜动度和AI进行实时监测，获取肌静力区三维扫描数据，实现光学整塑。本发明解决了现有口内三维扫描仪存在的问题，不仅能够可扫描牙列和牙列周围的少量牙龈，也能准确扫描大面积无牙区平坦牙龈、口腔黏膜，大幅度提升平坦牙龈、黏膜区域的口内三维扫描效率和精度。
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公开(公告)号：CN112833813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011611182.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种用于多牙位口内三维扫描的无中断扫描方法，包括步骤：对牙列的牙合面部分进行扫描，从牙列的一侧，逐牙扫描到另外一侧，获每颗牙齿牙合面和颊舌面外形高点线以上的数据Do；以相同的牙位顺序，分别扫描牙列的颊侧面和舌侧面，若在某个时间节点处出现相邻两个图像无法拼接时，以Do中的颊面数据或舌面数据为共同区域，将上述时间节点处最近一幅三维图像拼接于Do，扫描操作不停顿，获牙列颊面数据Db和舌面数据Dl；将Db、Dl分别配准于Do，并对个别区域补充扫描Dc；将Do、Db、Dl与Dc进行整体融合，获得牙列的完整扫描数据。本发明可规避现有口内三维扫描仪出现扫描中断现象，有效提高临床应用效率和用户体验。
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公开(公告)号：CN111759500A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010715986.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN114533325B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210177554.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动度监测的平坦黏膜扫描和光学整塑方法及系统，涉及口腔医疗器械技术领域。具体步骤包括如下：利用高分辨率相机识别出平坦牙龈和黏膜表面的微观形貌，将所述微观形貌组合成拼接特征，作为扫描图像拼接的特征标志，基于所述特征标志，进行静态扫描，得到黏膜图像；在所述静态扫描的基础上，让患者模拟咀嚼等生理运动，同时进行黏膜动态扫描，基于黏膜动度和AI进行实时监测，获取肌静力区三维扫描数据，实现光学整塑。本发明解决了现有口内三维扫描仪存在的问题，不仅能够可扫描牙列和牙列周围的少量牙龈，也能准确扫描大面积无牙区平坦牙龈、口腔黏膜，大幅度提升平坦牙龈、黏膜区域的口内三维扫描效率和精度。
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公开(公告)号：CN116115385A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310149257.2
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C19/06 , G06T17/00 , A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61C9/00 , A61B1/24 , A61B1/04 , A61C8/00
Abstract: 本发明公开了一种口内三维扫描机器人及其控制方法，属于口腔医学技术领域，口内三维扫描机器人包括机械臂、口内导航扫描系统、控制终端及安全传感器，手动操纵机械臂控制口内导航扫描系统粗略扫描口内整体情况，通过控制终端得到第一扫描路径，后续机械臂沿第一扫描路径运动的过程中，控制终端根据安全传感器的力反馈对路径进行微调，并根据口内导航扫描系统采集的图像更新地图，对各个组织的边界进行精确定义，对运动路径进行细化调整，实现避障的功能。本发明将口内扫描技术和手术机器人技术相结合，实现口内自主导航，能够高效准确地获取口内牙列、软组织数字印模。
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