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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109828280A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811449495.0
申请日：2018-11-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明的定位方法用于机器人进入充电房进行充电时的定位，包括以下步骤：判断机器人是否已进入充电房的步骤；对机器人进行粗定位的步骤；对机器人进行精定位的步骤；确定机器人的坐标的步骤。采用本发明的方法，适用于无轨式导航定位中的机器人自主充电，实现整个充电过程的自动化、智能化；不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109443351B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN108151760B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711457137.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
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公开(公告)号：CN108151760A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711457137.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
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公开(公告)号：CN109443351A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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