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公开(公告)号：CN116358534A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622881.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法。包括如下步骤：步骤1：全局二维定位；步骤2：局部姿态定位；步骤3：隧道环境感知。本发明的有益效果在于：在没有卫星信号和无线通信靶标的情形下，通过融合里程计、惯性测量单元和激光雷达靶标位置信息，实现在地底规则隧道中的全局精确定位，方便远程显示和作业进程监控；通过多线激光雷达和惯性测量单元，获得底盘相对于隧道壁的横向偏差定位、朝向偏差定位和翻滚角，指导底盘运动控制和机械臂轨迹规划及作业；利用多线激光雷达、UWB基站和毫米波雷达可以感知得到隧道半径、障碍物和人员距离等信息，指导底盘和机械臂稳定安全的运行。
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公开(公告)号：CN111951990A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673025.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核动力堆用装卸料技术领域，具体公开了一种基于转速控制的大车同步系统及方法。该系统中运动控制器分别通过第一驱动器、第二驱动器与安装在大车上且相互独立的第一电机、第二电机相连接；在第一驱动器与第一电机之间设有第一速度传感器；在第二驱动器与第二电机之间设有第二速度传感器；第一速度传感器、第二速度传感器可分别采集第一电机、第二电机驱动大车左右两侧车轮的转速信号，并分别将上述转速信号传输至第一驱动器、第二驱动器，利用运动控制器对第一驱动器、第二驱动器的信号反馈处理，实现对大车左右两侧轮胎速度输出的控制。本系统及方法，能够提高装卸料机大车重复定位精度，保证大车两侧电机速度和位置双同步。
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公开(公告)号：CN117687410A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311540660.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种核电站地底隧道中设备规划控制方法及装置。本公开提供的核电站地底隧道中设备规划控制方法通过自主规划和控制方法控制设备在隧道的行进线路，能够根据实时定位感知数据实现平底隧道和圆底隧道中路径规划。此外，基于带误差修正项的预测模型控制方法，能够控制清理设备和收集设备在平底隧道和圆底隧道中高速行驶。实现设备(例如可以为清理设备或收集设备)在不同半径和不同形式(圆底和平底)自主运行，代替人工实现高危场景的作业工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117124314A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210552921.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及用于冷源隧道清理的大型多自由度机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：确认隧道固有属性，车体位置信息，机械臂位置信息，被控量和运动目标；轨迹规划；使用激光测距实时测量G点到壁面的实际距离，或通过压力传感器测量得到实际压力，以此作为伸缩缸的控制项，控制伸缩臂的伸缩；通过规划轨迹限制传感器壁面适配，同时避免完全的传感器壁面适配由于传感器测量误差而失控。其有益效果在于：安全冗余设计能够通过判断理论轨迹和实际适配轨迹之间的差值，判断作业的安全性，当传感器测量数据不稳定时，依据轨迹规划运行，保证自主作业安全。
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公开(公告)号：CN111949453A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673024.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及池式供热堆换料机可靠性技术领域，具体公开了一种池式供热堆换料机冗余系统及切换方法。该系统包括电源、人机交互设备、可编程逻辑控制器、传感器以及电机，其中，所述的人机交互设备通过以太网与若干个互为冗余的可编程逻辑控制器连接形成局域网；若干个互为冗余的传感器同时与每个所述的可编程逻辑控制器相连接；每个所述可编程逻辑控制器通过总线与换料机中的每个执行机构上的电机相连接；互为冗余的若干电源接入冗余系统，为其他设备提供电源。该系统及切换方法，可以充分利用硬件资源，突破系统单元之间的绑定显著，根据故障状态自由选择单元设备组成完整系统，极大提高换料机的可靠性。
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公开(公告)号：CN105806599A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410843618.4
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 该技术属于光载荷保护限制值获取领域，具体涉及一种抓取工具的载荷保护限制值获取装置及方法。卷筒支座的上端安装卷筒，卷筒为圆环型，编码器连接卷筒，实现同步运动，抓头连接在牵引钢丝绳的一端，牵引钢丝绳连接多个导向滑轮，其另一端与卷筒连接，编码器测量卷筒旋转角度，根据卷筒的直径计算抓头的位置，在某一导向滑轮上安装张力传感器，张力传感器测量牵引钢丝绳上的张力，而张力传感器与编码器均连接PLC控制器，PLC控制器采集位置值和张力值并完成对载荷保护限制值的计算，PLC控制器连接显示仪表，从而可以使载荷值显示在显示仪表上，卷筒支座通过螺钉安装在底板上。
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公开(公告)号：CN204588574U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520256521.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本实用新型属于核电站乏水池必备乏燃料相关组件倒换电动抓取工具领域，具体涉及一种适用于乏燃料相关组件倒换抓具的自动排线装置；该装置包括卷筒，支座，滑轮，丝杆，连接块，导向杆；卷筒、丝杆和导向杆安装在2个支座之间，丝杆位于卷筒正下方，导向杆位于丝杆正下方，卷筒与丝杆通过传动机构连接，卷筒在外部驱动装置驱动下可自由旋转，卷筒通过传动机构带动丝杆同步转动，丝杆表面加工有螺纹，滑轮与丝杆螺纹配合，连接块上端与滑轮固定连接，连接块下端套在导向杆上，连接块可沿导向杆轴向滑动；本实用新型整体结构布置紧凑，可靠性高，传动灵活，控制精准。
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公开(公告)号：CN204369483U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420868099.2
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本实用新型属于核电站乏水池必备乏燃料相关组件倒换电动抓取工具领域，具体涉及一种适用于乏燃料相关组件倒换抓具的卷扬装置，该装置包括底板，电机，减速机，减速箱，联轴器，卷筒，卷筒支座，减速箱支座；电机与减速机一端连接，减速箱内安装有齿轮传动机构，减速机另一端与齿轮传动机构一端连接，减速箱通过减速箱支座固定安装在底板上，齿轮传动机构另一端通过联轴器与卷筒相连，卷筒通过2个卷筒支座固定安装在底板上。本实用新型整体结构布置紧凑，不会与现场使用环境干涉；可靠性高，传动灵活、控制精准；结构材料为不锈钢，避免了结构材料的腐蚀问题；本实用新型手动操作可实现带载状态下钢丝绳在卷筒上的卷绕。
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