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公开(公告)号：CN113821648A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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公开(公告)号：CN110888442A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911202361.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种消防机器人，涉及消防设备的技术领域，其包括移动平台，所述移动平台上搭载有第二摄像装置、第一摄像装置、灭火装置以及本地控制器,第一摄影装置为全景摄影装置，第二摄影装置为单向摄影装置，所述本地控制器内写入有控制系统，控制系统对第二摄像装置和第一摄像装置拍摄的影像进行火源识别与定位，并根据定位后确定的位置信息控制移动平台和灭火装置的移动，还能够控制灭火装置进行灭火作业。本发明其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火。
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公开(公告)号：CN116781002A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310712079.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种自适应姿态光伏面板清扫装置，应用于光伏面板清洁领域，包括：装置基座、主轴部件、多个连接轴部件、滚刷槽以及处理器；主轴部件安装在装置基座上，由转动齿轮带动主轴部件绕装置基座中心轴转动；多个连接轴部件之间通过转动关节串联；串联的多个连接轴部件的两端分别与主轴部件和滚刷槽通过转动关节连接；滚刷槽上安装有距离传感器；处理器用于根据距离传感器获取的实时空间点数据、转动齿轮的实时角度和各转动关节的实时角度，计算转动齿轮的目标角度和各转动关节的目标角度，并驱动转动齿轮和各转动关节调整至目标角度；滚刷槽中嵌装有滚刷。从而光伏面板清扫装置在清扫过程中可以适应不同的地面情况，保持合适的接触姿态。
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公开(公告)号：CN102768757B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210224428.5
申请日：2012-06-28
Applicant: 北京市遥感信息研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像类型分析的遥感图像色彩校正方法，可用于航天、航空遥感图像的色彩校正，该方法包括以下步骤：对存在色彩失真的彩色遥感图像进行分割；根据彩色遥感图像分割结果中是否存在大面积连通的同质区域，判断彩色遥感图像为地物单一型遥感图像还是地物丰富型遥感图像；对于地物单一型遥感图像，从图像样本库中寻找相同地物类型、同地域的、同季节和成像时间获取的彩色遥感图像，通过训练学习方法实现彩色遥感图像的色彩校正；对于地物丰富型遥感图像，依据彩色遥感图像自身的统计特征实现彩色遥感图像的色彩校正。本发明解决了不同类型遥感图像的色彩校正问题，其适用范围广，色彩校正效果稳定。
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公开(公告)号：CN102841816A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210245853.2
申请日：2012-07-16
Applicant: 北京市遥感信息研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明提供了一种遥感图像数据并行处理的方法。该方法基于通过以太网连接的多台终端，在该多台终端中：至少一台终端上部署任务管理与调度单元，任意一台终端上均部署计算单元。该方法包括：由多台终端中的第一终端接收遥感图像处理任务；由第一终端的计算单元将遥感图像处理任务分解为多个子任务，将子任务进行封装，提交到部署任务管理与调度单元的第二终端；由第二终端的任务管理与调度单元在多台终端的计算单元之间进行子任务的分发；由多台终端的计算单元分别执行被分发的子任务。本发明中，充分利用不同判读人员所使用的计算机的计算资源，降低了遥感图像数据处理对计算机硬件的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113821648B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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公开(公告)号：CN112598768B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110239167.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种常用字体汉字笔画拆解方法、系统、装置，旨在解决机器人无法实现同一汉字不同字体的笔画拆解的问题。本发明方法包括：获取汉字的目标字形以及模板字形，并绘制在图像上，得到目标字形图像、模板字形图像；提取目标字形各联通区域外轮廓上的像素点并降采样，得到目标字形外轮廓稀疏点集；以稀疏点集中的像素点为顶点，对目标字形图像中的目标字形进行三角形分割、重排序、凸多边形分割，得到凸多边形集合；对模板字形在绘制过程中各联通区域外轮廓上的像素点，进行位置调整；调整后，获取凸多边形集合中各最小凸外接多边形的笔画类别，并根据笔画类别进行笔画拆解。本发明实现同一汉字不同字体的笔画拆解。
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公开(公告)号：CN112598768A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110239167.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种常用字体汉字笔画拆解方法、系统、装置，旨在解决机器人无法实现同一汉字不同字体的笔画拆解的问题。本发明方法包括：获取汉字的目标字形以及模板字形，并绘制在图像上，得到目标字形图像、模板字形图像；提取目标字形各联通区域外轮廓上的像素点并降采样，得到目标字形外轮廓稀疏点集；以稀疏点集中的像素点为顶点，对目标字形图像中的目标字形进行三角形分割、重排序、凸多边形分割，得到凸多边形集合；对模板字形在绘制过程中各联通区域外轮廓上的像素点，进行位置调整；调整后，获取凸多边形集合中各最小凸外接多边形的笔画类别，并根据笔画类别进行笔画拆解。本发明实现同一汉字不同字体的笔画拆解。
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公开(公告)号：CN110955536A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911162636.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明公开一种用于连接ROS的通讯系统，涉及通讯系统的技术领域，其包括建立通讯连接的机器人子系统和控制端子系统；机器人子系统安装于机器人上，控制端子系统安装于控制端；机器人子系统包括获取模块以及第一处理模块；获取模块用于获取ROS发布的话题并将话题发送至第一处理模块；第一处理模块接收话题，将话题转化为非ROS的系统可读取的第一数据，对第一数据添加标记以形成第二数据，将第二数据发送至控制端子系统；控制端子系统包括第二处理模块；第二处理模块将接收第二数据，根据第二数据解析出第一数据以及标记。本发明在与ROS进行通讯时减少了端口的开放数量并且不需要复杂的处理就可以从不同的机器人上接受相同的话题。
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公开(公告)号：CN110201340A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910505127.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A62C37/00
Abstract: 本发明实施例涉及一种具备在线地图构建和导航功能的自主消防机器人系统，解决了现有技术中不能精准定位未知火场火源的技术不足，技术方案为：包括上位子系统和下位子系统；上位子系统包括构图与导航模块、人机交互模块和火源定位模块，用于分析下位子系统传输的数据，并对其发送指令；下位子系统是基于EtherCAT总线的控制检测系统，包括传感检测模块、行走电机控制模块和水炮电机控制模块，用于采集火场数据，接收上位子系统指令并控制运动模块和灭火装置工作状态。本发明的有益效果为：采用EtherCAT网络协议，面对未知火灾环境时，在线地图构建和导航，实现快速、精准定位火源，扑灭火源，提高系统的动态性能，将损失降至最低。
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