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公开(公告)号：CN115685957A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211233607.5
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种车辆控制算法的仿真测试方法及装置，方法包括：响应于领航车的模拟控制输入，计算测试时间内的领航车的至少两个领航位姿信息；根据领航位姿信息，确定车辆的领航行驶轨迹；获取当前跟随车所对应的跟随位姿信息；基于跟随位姿信息以及领航行驶轨迹，确定跟随位姿信息对应的跟随车的跟随行驶轨迹；响应于跟随车反馈的当前跟随位姿信息，确定领航车的下一步动作。本发明提供的一种车辆控制算法的仿真测试方法，是一种硬件在环测试方法，能够较为真实、直观的模拟编队车辆行驶状态，验证跟随车辆控制算法的有效性和实用性；同时能够验证自组网系统数据传输对编队行驶支撑的有效性，仿真测试平台对编队行驶的车辆贴合度高，针对性强。
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公开(公告)号：CN115902909A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211233917.7
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S19/14 , G06V10/82 , G06V20/58
摘要： 本发明提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。
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公开(公告)号：CN218785965U
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202222657569.8
申请日：2022-10-10
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本实用新型提出了一种自动驾驶车辆的照明光源，包括：主控单元，用于接收所述车辆的控制指令，其中，当所述车辆周围的照明条件低于预先设置的亮度阈值时，所述主控单元被配置为下发用于开启LED照明单元的控制指令；LED照明单元，布置在所述车辆的四周，并通过信号通讯单元与所述主控单元建立通信连接，其中，所述通信连接用于所述主控单元控制所述LED照明单元的工作状态以及监控对应的所述车辆四周的亮度。本实用新型提供的自动驾驶车辆的照明光源，能够保证自动驾驶车辆感知系统有合适的工作照明环境，并且兼容性更高、开发周期更短。
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公开(公告)号：CN114896813A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210641621.2
申请日：2022-06-08
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
摘要： 本申请涉及一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；根据车辆运行数据，确定车辆工况，车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况；基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k‑1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k‑1大于或者等于1；基于第k次的马氏距离和数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系。采用本方法能够提高关联关系的准确性。
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公开(公告)号：CN114882198A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210646000.3
申请日：2022-06-08
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06N20/00 , G06V10/762
摘要： 本发明实施例公开了一种目标确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于目标识别模型，对初始点云数据进行目标识别，确定第一目标点云集合；采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理，确定第二目标点云集合；其中，所述剩余点云数据为初始点云数据中除第一目标点云集合以外的点云数据；根据所述第一目标点云集合和所述第二目标点云集合，确定目标。通过上述技术方案，实现了从点云数据中识别目标的目的；对点云数据先后进行深度学习模型和聚类算法处理，分别得到了密集点云和稀疏点云对应的目标，再从两个识别结果中确定最终目标，达到了目标识别精准度高且稳定性好的效果，提高了目标召回率。
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公开(公告)号：CN114627073A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210247301.9
申请日：2022-03-14
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
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公开(公告)号：CN115240400A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210769690.1
申请日：2022-07-01
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置。车辆位置识别方法包括获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。车辆位置输出方法包括采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息。采用车辆位置识别方法能准确地识别前车位置，采用车辆位置输出方法能够准确地输出前车位置。
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公开(公告)号：CN114942640A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210628362.X
申请日：2022-06-06
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种车辆编队控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取车队中各车辆对应的车辆编号，然后根据车队中前后两个车辆之间的车辆安全距离、车队基准行驶轨迹、各车辆的车辆编号，确定各车辆的单车基准行驶轨迹；最后基于各车辆的单车基准行驶轨迹以及车队的行驶场景，对车队进行队形变换。本实施例提供的车辆编队控制方法能够根据车辆安全距离、车队基准行驶轨迹、车辆编号以及车队行驶的场景对车队进行队形变换，智能化程度较高，能够满足车队在实际工程中对于智能控制的需求。
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公开(公告)号：CN114638103A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210257324.8
申请日：2022-03-16
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在当前周期内，基于行驶路线、车辆决策规划算法、车辆轨迹跟踪算法、车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，对仿真车辆进行仿真控制，获取当前周期的周期结束时刻对应的仿真车辆的车身位姿信息，作为第一位姿信息，并根据第一位姿信息判断仿真车辆是否到达目标点，若未到达，则跳转至下一周期，并重复执行上述仿真控制、获取及判断的过程，直至仿真车辆到达目标点。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的开发效率。
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公开(公告)号：CN108869574A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810991322.5
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16D48/06
CPC分类号： F16D48/06
摘要： 本发明涉及一种基于统计原理的离合器结合自适应控制方法，包括：在每一次离合器结合阶段，将发动机转速与变速箱输入轴转速之差分为5个转速差带；记录从离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间；统计发动机转速与变速箱输入轴转速之差位于各个转速差带内的时间占离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间的百分比；得出下一次离合器结合阶段离合器结合控制的补偿系数。本发明通过每一次离合器结合阶段内发动机转速与变速箱转速之差，获得下一次离合器结合控制的补偿系数，自动适应离合器传递扭矩特性的变化，保证了离合器传递扭矩的平稳，使得发动机扭矩与离合器传递扭矩相匹配，保证了车辆起步和换挡的平顺性。
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