本发明实施例公开了一种目标确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于目标识别模型，对初始点云数据进行目标识别，确定第一目标点云集合；采用聚类算法对剩余点云数据进行聚类处理，确定第二目标点云集合；其中，所述剩余点云数据为初始点云数据中除第一目标点云集合以外的点云数据；根据所述第一目标点云集合和所述第二目标点云集合，确定目标。通过上述技术方案，实现了从点云数据中识别目标的目的；对点云数据先后进行深度学习模型和聚类算法处理，分别得到了密集点云和稀疏点云对应的目标，再从两个识别结果中确定最终目标，达到了目标识别精准度高且稳定性好的效果，提高了目标召回率。