公开(公告)号：CN103983281B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410243439.7

申请日：2014-06-03

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  张樨 ,  刘俊 ,  秦丽 ,  范建英 ,  张晓明 ,  郭涛 ,  马喜宏 ,  唐军 ,  张松 ,  景增增

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及半捷联惯性测量技术，具体是一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法。本发明解决了主动式半捷联系统的同轴度误差影响主动式半捷联系统的整体结构强度、稳定性、减旋精度、以及测量精度的问题。一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)主动式半捷联系统的外筒同轴度误差的解析评定；2)主动式半捷联系统的内筒同轴度误差角的动态标定与补偿；3)主动式半捷联系统的基准轴线的统一。本发明适用于高旋弹药飞行姿态的精确测量。

公开(公告)号：CN103575926B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201310594101.1

申请日：2013-11-21

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  秦丽 ,  范建英 ,  刘俊 ,  张晓明 ,  唐军 ,  郭涛 ,  杨卫 ,  石云波 ,  鲍爱达 ,  张松 ,  范成叶 ,  景增增

IPC: G01P3/66

Abstract: 本发明涉及弹丸的炮口初始速度测量技术，具体是一种适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法。本发明解决了现有弹丸炮口初始速度测量技术自主性差、可靠性差、以及适用范围受限的问题。适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在炮口制退器的内腔前部和内腔后部各安装一组线圈；然后分别向两个线圈通电，使得两个线圈各产生一个感应磁场；b.建立弹丸直角坐标系O-XbYb；c.在弹丸的内部分别安装单轴磁阻传感器和电子线路；d.当弹丸发射时，单轴磁阻传感器依次测出两个感应磁场的变化；e.计算得出弹丸的炮口初始速度。本发明适用于高过载弹用微惯导系统。

公开(公告)号：CN103776450B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410070602.4

申请日：2014-02-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  张樨 ,  刘俊 ,  张晓明 ,  范建英 ,  秦丽 ,  郭涛 ,  石云波 ,  景增增 ,  张松

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及惯性测量与导航算法，具体是一种适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法。本发明解决了半捷联式惯性测量系统测得的运动信息无法准确反映高速旋转飞行体的运动信息的问题。适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法，该算法是采用如下步骤实现的：1）实时测出三维比力；实时测出三维角速率；2）实时更新计算出系到n系的姿态矩阵、系相对n系的三维加速度、系相对n系的三维速度、系相对n系的三维位置、系相对n系的三维姿态角；3）求解出三维比力；4）求解出三维角速率；5）求解出三维加速度；6）求解出三维速度；7）求解出三维位置；8）求解出三维姿态角。本发明适用于测量高速旋转飞行体的运动信息。

公开(公告)号：CN103983281A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410243439.7

申请日：2014-06-03

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  张樨 ,  刘俊 ,  秦丽 ,  范建英 ,  张晓明 ,  郭涛 ,  马喜宏 ,  唐军 ,  张松 ,  景增增

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及半捷联惯性测量技术，具体是一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法。本发明解决了主动式半捷联系统的同轴度误差影响主动式半捷联系统的整体结构强度、稳定性、减旋精度、以及测量精度的问题。一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)主动式半捷联系统的外筒同轴度误差的解析评定；2)主动式半捷联系统的内筒同轴度误差角的动态标定与补偿；3)主动式半捷联系统的基准轴线的统一。本发明适用于高旋弹药飞行姿态的精确测量。

公开(公告)号：CN103983267A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410243487.6

申请日：2014-06-03

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  刘俊 ,  秦丽 ,  范建英 ,  张晓明 ,  石云波 ,  鲍爱达 ,  景增增 ,  张松 ,  范成叶

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及捷联惯导算法，具体是一种基于螺旋矢量的捷联姿态位置一体化更新算法。本发明解决了传统的捷联惯导算法破坏刚体在空间运动的完整性、增加算法设计和实现的复杂度、以及在高旋转环境下难以满足高解算精度的要求的问题。基于螺旋矢量的捷联姿态位置一体化更新算法，该算法是采用如下步骤实现的：1)根据刚体的角速度和比力，求解出在时间[tk,tk+H]内刚体相对惯性参考坐标系的螺旋矢量增量；2)根据螺旋矢量增量，求解出在时间[tk,tk+H]内刚体的更新对偶四元数；3)根据更新对偶四元数，实时更新刚体的姿态位置对偶四元数；4)根据姿态位置对偶四元数，求解出在tk+H时刻刚体相对惯性参考坐标系的平移矢量。本发明适用于常规弹药制导系统。

公开(公告)号：CN103776450A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410070602.4

申请日：2014-02-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  张樨 ,  刘俊 ,  张晓明 ,  范建英 ,  秦丽 ,  郭涛 ,  石云波 ,  景增增 ,  张松

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及惯性测量与导航算法，具体是一种适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法。本发明解决了半捷联式惯性测量系统测得的运动信息无法准确反映高速旋转飞行体的运动信息的问题。适用于高速旋转飞行体的半捷联式惯性测量与导航算法，该算法是采用如下步骤实现的：1）实时测出三维比力；实时测出三维角速率；2）实时更新计算出系到n系的姿态矩阵、系相对n系的三维加速度、系相对n系的三维速度、系相对n系的三维位置、系相对n系的三维姿态角；3）求解出三维比力；4）求解出三维角速率；5）求解出三维加速度；6）求解出三维速度；7）求解出三维位置；8）求解出三维姿态角。本发明适用于测量高速旋转飞行体的运动信息。

公开(公告)号：CN103675352A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310705114.1

申请日：2013-12-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  张樨 ,  刘俊 ,  范成叶 ,  张晓明 ,  秦丽 ,  石云波 ,  郭涛 ,  唐军 ,  鲍爱达 ,  马喜宏 ,  杨卫 ,  景增增 ,  张松 ,  范建英

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明涉及弹用捷联三轴加速度计组合的标定技术，具体是一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法。本发明解决了现有弹用捷联三轴加速度计组合的标定方法无法有效保证测量精度的问题。一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；2）使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g位置；3）将步骤2）中所采集到的输出电压代入静态参数标定模型；4）使得高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行；5）将步骤4）中所采集到的输出加速度代入动态参数标定模型。本发明适用于弹用捷联三轴加速度计组合的标定。

公开(公告)号：CN103575926A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310594101.1

申请日：2013-11-21

Applicant: 中北大学

Inventor： 李杰 ,  秦丽 ,  范建英 ,  刘俊 ,  张晓明 ,  唐军 ,  郭涛 ,  杨卫 ,  石云波 ,  鲍爱达 ,  张松 ,  范成叶 ,  景增增

IPC: G01P3/66

Abstract: 本发明涉及弹丸的炮口初始速度测量技术，具体是一种适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法。本发明解决了现有弹丸炮口初始速度测量技术自主性差、可靠性差、以及适用范围受限的问题。适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在炮口制退器的内腔前部和内腔后部各安装一组线圈；然后分别向两个线圈通电，使得两个线圈各产生一个感应磁场；b.建立弹丸直角坐标系O-XbYb；c.在弹丸的内部分别安装单轴磁阻传感器和电子线路；d.当弹丸发射时，单轴磁阻传感器依次测出两个感应磁场的变化；e.计算得出弹丸的炮口初始速度。本发明适用于高过载弹用微惯导系统。