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公开(公告)号：CN103575926B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310594101.1
申请日：2013-11-21
Applicant: 中北大学
IPC: G01P3/66
Abstract: 本发明涉及弹丸的炮口初始速度测量技术，具体是一种适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法。本发明解决了现有弹丸炮口初始速度测量技术自主性差、可靠性差、以及适用范围受限的问题。适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在炮口制退器的内腔前部和内腔后部各安装一组线圈；然后分别向两个线圈通电，使得两个线圈各产生一个感应磁场；b.建立弹丸直角坐标系O-XbYb；c.在弹丸的内部分别安装单轴磁阻传感器和电子线路；d.当弹丸发射时，单轴磁阻传感器依次测出两个感应磁场的变化；e.计算得出弹丸的炮口初始速度。本发明适用于高过载弹用微惯导系统。
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公开(公告)号：CN103983267A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410243487.6
申请日：2014-06-03
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及捷联惯导算法，具体是一种基于螺旋矢量的捷联姿态位置一体化更新算法。本发明解决了传统的捷联惯导算法破坏刚体在空间运动的完整性、增加算法设计和实现的复杂度、以及在高旋转环境下难以满足高解算精度的要求的问题。基于螺旋矢量的捷联姿态位置一体化更新算法，该算法是采用如下步骤实现的：1)根据刚体的角速度和比力，求解出在时间[tk,tk+H]内刚体相对惯性参考坐标系的螺旋矢量增量；2)根据螺旋矢量增量，求解出在时间[tk,tk+H]内刚体的更新对偶四元数；3)根据更新对偶四元数，实时更新刚体的姿态位置对偶四元数；4)根据姿态位置对偶四元数，求解出在tk+H时刻刚体相对惯性参考坐标系的平移矢量。本发明适用于常规弹药制导系统。
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公开(公告)号：CN103675352A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310705114.1
申请日：2013-12-19
Applicant: 中北大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及弹用捷联三轴加速度计组合的标定技术，具体是一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法。本发明解决了现有弹用捷联三轴加速度计组合的标定方法无法有效保证测量精度的问题。一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；2）使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g位置；3）将步骤2）中所采集到的输出电压代入静态参数标定模型；4）使得高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行；5）将步骤4）中所采集到的输出加速度代入动态参数标定模型。本发明适用于弹用捷联三轴加速度计组合的标定。
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公开(公告)号：CN103575926A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594101.1
申请日：2013-11-21
Applicant: 中北大学
IPC: G01P3/66
Abstract: 本发明涉及弹丸的炮口初始速度测量技术，具体是一种适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法。本发明解决了现有弹丸炮口初始速度测量技术自主性差、可靠性差、以及适用范围受限的问题。适用于高过载弹用微惯导系统的炮口初速实时测量方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在炮口制退器的内腔前部和内腔后部各安装一组线圈；然后分别向两个线圈通电，使得两个线圈各产生一个感应磁场；b.建立弹丸直角坐标系O-XbYb；c.在弹丸的内部分别安装单轴磁阻传感器和电子线路；d.当弹丸发射时，单轴磁阻传感器依次测出两个感应磁场的变化；e.计算得出弹丸的炮口初始速度。本发明适用于高过载弹用微惯导系统。
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