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公开(公告)号：CN105253378B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510681385.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本发明由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本发明能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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公开(公告)号：CN105537963A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610087193.8
申请日：2016-02-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于制造技术装备领域，具体涉及一种复合连杆机构的立式加工中心。主要解决并联机床存在的运动耦合性强、控制建模困难、工作空间狭小的问题。本发明由外框架装置、复合连杆加工装置、多自由度换刀装置、可升降加工平台装置、导向平衡轴和底座支撑装置共六部分组成；复合连杆加工装置的滑块连接板、电主轴分别与外框架装置的第一滑台滑块、上部万向铰链连接。多自由度换刀装置的第二横向滑台的底面与可升降加工平台中的加工平台连接。多自由度换刀装置可安装立铣刀、钻头、打磨砂轮、3D打印头、激光烧结头、端面铣刀六种刀具，本发明能实现零件减材料和增材料的复合加工，同时在快速成型、并联机床领域具有较为广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105253378A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510681385.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B65B43/59 , B65B7/20 , B65B51/067
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本发明由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本发明能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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公开(公告)号：CN105537963B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610087193.8
申请日：2016-02-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于制造技术装备领域，具体涉及一种复合连杆机构的立式加工中心。主要解决并联机床存在的运动耦合性强、控制建模困难、工作空间狭小的问题。本发明由外框架装置、复合连杆加工装置、多自由度换刀装置、可升降加工平台装置、导向平衡轴和底座支撑装置共六部分组成；复合连杆加工装置的滑块连接板、电主轴分别与外框架装置的第一滑台滑块、上部万向铰链连接。多自由度换刀装置的第二横向滑台的底面与可升降加工平台中的加工平台连接。多自由度换刀装置可安装立铣刀、钻头、打磨砂轮、3D打印头、激光烧结头、端面铣刀六种刀具，本发明能实现零件减材料和增材料的复合加工，同时在快速成型、并联机床领域具有较为广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106881710A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710256021.3
申请日：2017-04-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106829007A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710172337.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 中北大学
IPC: B65B7/22
CPC classification number: B65B7/22
Abstract: 一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本发明的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手装置固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本发明能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。
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公开(公告)号：CN106829007B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201710172337.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 中北大学
IPC: B65B7/22
Abstract: 一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本发明的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手装置固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本发明能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。
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公开(公告)号：CN206913144U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720408779.X
申请日：2017-04-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205076113U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520813208.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本实用新型由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本实用新型能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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公开(公告)号：CN205394002U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620122715.9
申请日：2016-02-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于制造技术装备领域，具体涉及一种复合连杆机构的立式加工中心。主要解决并联机床存在的运动耦合性强、控制建模困难、工作空间狭小的问题。本实用新型由外框架装置、复合连杆加工装置、多自由度换刀装置、可升降加工平台装置、导向平衡轴和底座支撑装置共六部分组成；复合连杆加工装置的滑块连接板、电主轴分别与外框架装置的第一滑台滑块、上部万向铰链连接。多自由度换刀装置的第二横向滑台的底面与可升降加工平台中的加工平台连接。多自由度换刀装置可安装立铣刀、钻头、打磨砂轮、3D打印头、激光烧结头、端面铣刀六种刀具，本实用新型能实现零件减材料和增材料的复合加工，同时在快速成型、并联机床领域具有较为广泛的应用前景。
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