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公开(公告)号：CN112932896B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110106610.X
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。
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公开(公告)号：CN110608258A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910897911.1
申请日：2019-09-23
申请人： 中北大学
摘要： 本发明涉及直升机振动控制技术，具体是一种直升机主减半主动液压隔振器。本发明解决了现有电子式半主动隔振器响应缓慢、结构复杂、造价高昂、故障率高的问题。一种直升机主减半主动液压隔振器，包括主体机构、液压放大机构、刚度调节机构；所述主体机构包括圆盘形底座、圆形缸筒、斜撑杆；所述液压放大机构包括阻尼弹簧、小活塞、大活塞、振动输入轴、双法兰直管；所述刚度调节机构包括连接法兰、板簧、矩形框架、限位滑块、辅助约束滑块、齿条、传动轴、连杆。本发明适用于直升机振动控制。
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公开(公告)号：CN112932895B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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公开(公告)号：CN112932896A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110106610.X
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。
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公开(公告)号：CN110608258B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910897911.1
申请日：2019-09-23
申请人： 中北大学
摘要： 本发明涉及直升机振动控制技术，具体是一种直升机主减半主动液压隔振器。本发明解决了现有电子式半主动隔振器响应缓慢、结构复杂、造价高昂、故障率高的问题。一种直升机主减半主动液压隔振器，包括主体机构、液压放大机构、刚度调节机构；所述主体机构包括圆盘形底座、圆形缸筒、斜撑杆；所述液压放大机构包括阻尼弹簧、小活塞、大活塞、振动输入轴、双法兰直管；所述刚度调节机构包括连接法兰、板簧、矩形框架、限位滑块、辅助约束滑块、齿条、传动轴、连杆。本发明适用于直升机振动控制。
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公开(公告)号：CN112932895A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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公开(公告)号：CN110587659A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN110587660A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN110587660B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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