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公开(公告)号：CN118052058A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410215051.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/12 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种具有封闭式运动学正解的球面运动机构及其求解方法，机构包括两个平台和连接两平台的至少三条支链，且至少有三条支链具有以下特征：包含下转动模块、中转动模块和上转动模块，每个转动模块均可实现绕指定点O转动，在运动学上等价于3‑RRR球面运动机构。三个上转动模块绕O的转轴之间的夹角为固定值，每条支链内的中转动模块绕O的转轴和上转动模块绕O的转轴夹角固定，且前述9个转轴之间的夹角需满足特定的要求。针对该机构的正解问题，提出了新的求解方法，使其特征多项式的次数不超过4次，使其具有封闭解，极大降低了其正解问题的求解难度和计算复杂度，所述球面机构及其求解方法有利于实时控制，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN116228292A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310050603.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 国网浙江省电力有限公司经济技术研究院 , 上海交通大学
IPC: G06Q30/0202 , G06Q50/06 , H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑惯量波动的电力现货市场价格预测方法，采用累积式自回归移动平均模型，以确定整个电力系统的负荷预测值，再构建ARMA‑GARCH模型预测风速以确定风电出力的预测值，从而评估风电机组所提供的虚拟惯量，然后建立含最小惯量的带频率安全约束的机组组合模型，将负荷预测和风电出力预测代入带频率安全约束的机组组合模型中，从而得到电力现货市场出清价格。本发明考虑了负荷预测和风电出力预测，降低了不确定性对预测结果的影响，提升了预测精度；引入惯量要素，考虑了惯量波动对现货市场出清价格的影响，最大化保障发电商收益，该模型预测精度高，使得预测结果更贴近现货市场出清的真实值。
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公开(公告)号：CN115892402A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211564298.X
申请日：2022-12-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人，包括七自由度并联机器人、基座、控制模块以及定位模块；七自由度并联机器人与控制模块电连接，定位模块与控制模块电连接，七自由度并联机器人包括静平台和动平台，静平台安装在基座上，静平台和动平台之间通过多条支链连接，七自由度并联机器人通过多条支链配合能够进行七自由度运动，动平台用于夹持水下机器人。本发明通过定位模块获得水下机器人的位姿信息，通过控制模块解算位姿信息，控制七自由度并联机器人运动到合适的位置和转角，实现对水下机器人的抓取和释放，有助于降低对水下机器人捕获时的姿态要求，有助于获得更大的捕获范围，有助于提高对接成功率。
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公开(公告)号：CN112328800A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910717702.4
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F16/36 , G06F8/33 , G06F16/332
Abstract: 一种自动生成编程规范问题答案的系统及方法，包括：子图匹配模块、机器阅读理解模块和学习排序模块，本发明通过构建编程规范知识图谱，通过子图匹配模块将自然语言问题转换为符合SPARQL协议的语句，利用编程规范知识图谱中结构化的信息查询得到候选答案。再通过机器阅读理解模块从自然语言问题中选取所有的名词、名词短语和主语，将这些词标记为关键词，使用Apache Solr引擎搜索得到最相关的10个自然段，并且使用基于TF‑IDF的算法对搜索得到的自然段进行打分，再对每个自然段使用训练好的深度学习模型得到候选答案，最后通过学习排序模块对候选答案进行合并生成新的候选答案，然后使用逻辑回归分类器按照正确的概率对新的候选答案进行排序。
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公开(公告)号：CN101507614A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910046347.9
申请日：2009-02-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种生物医学工程技术领域的聚焦超声声场中基于B超的无损测温装置，包括：HIFU换能器探头和B超探头构成的组合探头，热电偶测温探针，热电偶测温探针定位板，水槽箱。热电偶测温探针通过热电偶测温定位板定位于加热生物体的焦域部位，热电偶测温探针定位板固定在水槽箱上盖的一端，水槽箱开口朝上，下部有圆形开口并与HIFU换能器探头固定，水槽箱与HIFU换能器探头的结合部位垫有防水的橡胶圈。组合探头使B超图像能够较好地反映焦域变化；热电偶测温探针定位板能帮助准确定位待加热生物组织上的焦域；具有实时准确检测生物体内真实温度场的功能。本发明体积小，实现简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN120011199A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510085799.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于大语言模型增强的静态调用图构建系统及方法，系统包括传统调用图分析模块，用于根据输入的调用点分析被调用的函数，若未能分析成功，则将对应的调用点输入到大语言模型增强分析模块中；大语言模型增强分析模块，用于接收未能分析成功的调用点并使用大语言模型进行推理，得到被调用的函数；汇总并输出传统调用图分析模块和大语言模型增强分析模块分析出的被调用函数。本发明通过结合基于数据依赖和关键词检索的两种方法，解决了检索增强系统中召回率较低的问题，显著减少了大语言模型分析中出现幻觉的现象。
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公开(公告)号：CN115892401B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211481648.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下无人航行器主动对接装置及水下无人航行器，包括固定基座、夹持手爪支链、托举支链以及夹持平台；手爪支链和托举支链二者均安装在固定基座上，且能够绕固定基座的中心轴旋转；手爪支链和托举支链二者均包括层叠平行四边形机构；夹持平台沿周向分别与手爪支链、托举支链连接，手爪支链的末端夹持组件、托举支链的末端托举组件以及夹持平台三者配合夹持水下无人航行器。本发明通过用九自由度运动学冗余并联机构，结构紧凑，收纳性好，具有高刚度、高精度、高负载能力等优点，具有良好的动态性能，有助于提高水下主动对接装置的运动精度和响应速度，有助于扩大工作空间，从而有助于提升了水下无人航行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN114880673B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210461183.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种针对小程序源代码进行隐私数据泄露检测的方法及系统，包括：阅读小程序开发文档，对小程序平台提供的应用程序接口API进行分类并标注，标注的结果保存为污点源和污点汇聚点配置文件；根据小程序配置文件app.json，将小程序源代码文件分成工具文件和页面文件；依赖分析器对工具文件进行依赖关系分析，并对文件的分析顺序进行排序；根据工具文件的顺序，得到每个工具文件的污点流；所有附加污点源和附加污点汇聚点都被添加到污点源和污点汇聚点配置文件中；页面单元分析器将HTML文件和JSON文件的分析结果添加到JS文件中；污点流分析器对JS文件进行分析，得到JS文件的污点流；给出隐私泄露报告。本发明能够实现在小程序上架前检测隐私泄露问题。
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公开(公告)号：CN116047910A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310091641.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两船过驳用波浪补偿系统及控制方法，包括：转运船子系统、接收船子系统以及复合控制系统；所述复合控制系统信号连接所述转运船子系统和所述接收船子系统；所述转运船子系统设置有第一波浪补偿平台和第一多功能负载平台，所述接收船子系统包括第二波浪补偿平台和第二多功能负载平台。本发明提供了可用于两船过驳的主动式波浪补偿装置，能够同时隔离两艘过驳船只的波浪运动，保证过驳作业的稳定，过驳模式包括人员转运和货物吊装两种工况，均能保证稳定性。
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公开(公告)号：CN115892401A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211481648.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下无人航行器主动对接装置及水下无人航行器，包括固定基座、夹持手爪支链、托举支链以及夹持平台；手爪支链和托举支链二者均安装在固定基座上，且能够绕固定基座的中心轴旋转；手爪支链和托举支链二者均包括层叠平行四边形机构；夹持平台沿周向分别与手爪支链、托举支链连接，手爪支链的末端夹持组件、托举支链的末端托举组件以及夹持平台三者配合夹持水下无人航行器。本发明通过用九自由度运动学冗余并联机构，结构紧凑，收纳性好，具有高刚度、高精度、高负载能力等优点，具有良好的动态性能，有助于提高水下主动对接装置的运动精度和响应速度，有助于扩大工作空间，从而有助于提升了水下无人航行器的作业效率。
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