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公开(公告)号：CN104981749B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201380072456.2
申请日：2013-10-11
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 得到能够降低由于摩擦而产生的追随误差的伺服控制装置，该伺服控制装置具有对驱动指令进行运算的伺服控制部，并根据所述驱动指令而驱动所述电动机，其中，该驱动指令使得来自所驱动的电动机的反馈位置追随指令位置，该伺服控制装置具有：移动状态判定部，其模拟所述电动机的响应，判定出所述电动机的速度处于正、负、零中的哪一种状态，并将其判定结果作为移动状态而输出；校正量选择部，其在所述判定出的移动状态变化的定时，根据所述移动状态的变化模式而选择校正量；以及加法运算部，其对伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令加上所述校正量选择部输出的所述校正量而生成校正驱动指令，取代所述伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令而将该校正驱动指令作为针对所述电动机的驱动指令。
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公开(公告)号：CN106489105B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201580003312.0
申请日：2015-06-18
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B19/402 , G05B11/32 , G05B13/041 , G05B19/00 , G05B2219/32341 , G05B2219/41148 , G05B2219/41154 , G05B2219/42044
Abstract: 控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。
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公开(公告)号：CN105247432A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201380076906.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G01H1/003 , G05B19/4062
Abstract: 实施方式的频率响应测定装置测定对机械系统进行反馈控制的伺服系统的频率响应，在该频率响应测定装置中具有：激振条件设定部，其对多个不同的激振条件进行设定；激振执行部，其利用所述不同的激振条件的激振信号，对所述伺服系统执行多次激振；以及频率响应运算部，其从进行了所述多次激振的所述伺服系统的控制系统中，针对所述多次激振中的每一次激振，获取识别输入信号和识别输出信号的组，基于所述多次激振中的每一次激振的所述激振条件以及所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述频率响应进行运算。
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公开(公告)号：CN103348587A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201180063956.0
申请日：2011-12-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00 , G05B19/416
CPC classification number: H02P27/00 , G05B19/416 , G05B2219/43146 , G05B2219/49092
Abstract: 一种电机控制装置，具备：加减速处理部5，按照设定了输入的动作指令的加减速参数进行加减速处理，输出所生成的伺服指令；伺服控制部6，控制电机驱动转矩，以使得按照所述伺服指令驱动控制对象机械的电机；电源供给部2，将从商用电源变换出的直流电力供给所述伺服控制部；以及蓄电装置3，向所述伺服控制部供给用于对从所述电源供给部向所述伺服控制部供给的直流电力进行补充的直流电力，该电机控制装置具备加减速参数设定部4，根据所述蓄电装置3的蓄电量，运算生成对所述加减速处理部5设定的加减速参数。得到能够不被动作模式、蓄电量的状态所左右，使控制对象机械的电机始终以适当的加减速条件动作的电机控制装置。
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公开(公告)号：CN103328155A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201180066049.1
申请日：2011-01-26
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B23Q17/00 , G05B19/408 , G05B2219/49195 , G05B2219/49203
Abstract: 误差显示装置是用于显示与机械要素的直线运动相伴的平移误差和姿态误差的装置，具有：基准运动轨迹显示单元（基准运动轨迹显示步骤（S2）），其显示设计上的运动轨迹；以及误差放大显示单元（误差放大显示步骤（S3）），其将平移误差和姿态误差放大显示，误差放大显示单元计算由平移误差乘以规定的放大倍数得到的放大平移误差构成的平移误差矢量，描绘出将设计上的运动轨迹加上平移误差矢量后的平移误差轨迹，计算由姿态误差乘以规定的放大倍数得到的放大姿态误差构成的姿态误差矩阵，描绘出使用姿态误差矩阵和平移误差矢量进行坐标变换后的规定形状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102245349A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200980149230.1
申请日：2009-09-10
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B23Q5/40 , B23Q5/28 , B23Q17/22 , G05B19/19 , G05B2219/41233 , G05B2219/43072
Abstract: 本发明提供一种机械运动轨迹测定装置、数控机床及机械运动轨迹测定方法，所述机械运动轨迹测定装置对如下的装置中的机械的运动轨迹进行测定，该装置通过以反馈检测位置并使检测位置追随指令位置的方式驱动多个可动轴的马达(1)，对机械的位置进行控制，所述检测位置通过将马达旋转角度进行位置变换而获得，其中，该机械运动轨迹测定装置备有加速度计(13)和运动轨迹测定部(14)，上述加速度计(13)用来测定机械的加速度；上述运动轨迹测定部(14)，对加速度进行2阶积分以获得机械位置，并且以使机械位置的轮廓与利用模拟机械的位置相对于指令位置的响应性的模型所推定的推定位置的轮廓或检测位置的轮廓一致的方式修正机械位置，从而测定机械的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112867975B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201880098789.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 对工业机械的维护进行辅助的维护辅助系统(400)具有数控装置(1)和服务器(200)，该数控装置(1)对工业机械的动作机构的驱动进行控制，该服务器(200)是能够与数控装置(1)进行通信的辅助装置。数控装置(1)具有第1信息生成部，该第1信息生成部从与动作机构的动作状态相关的数据中取得与确认到动作机构的动作的异常时的动作机构的动作状况相关的数据，生成包含所取得的数据的第1信息。服务器(200)具有第2信息生成部，该第2信息生成部基于第1信息的内容生成为了维护而向数控装置(1)建议的第2信息。
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公开(公告)号：CN107077121B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201480082701.2
申请日：2014-10-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/406 , B23B1/00 , B23B5/24
Abstract: 目的在于得到一种在使刀具进行往复动作而将加工对象物的剖面形状加工成非正圆形状的振动切削加工时，能够在加工前诊断可否进行在对振动切削指定的速度条件下的加工的振动切削加工诊断装置。振动切削加工诊断装置诊断可否进行通过可动轴的往复运动而将加工对象物的剖面形状加工成非正圆形状的振动切削加工，该振动切削加工诊断装置的特征在于，具有：频率解析部(4)，其基于加工对象物即工件的加工形状数据即形状数据(1)及加工速度设定值(2)，对在可动轴的位置指令信号中包含的频率成分进行运算；以及加工诊断执行部(5)，其基于频率成分以及可动轴的可动轴参数(3)，诊断可否以加工速度设定值(2)按照形状数据(1)进行加工。
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公开(公告)号：CN105190462B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201380074480.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 长冈弘太朗
IPC: G05D3/12 , B23Q15/12 , G05B19/404 , G05B19/414
CPC classification number: G05B13/042 , G05B19/19 , G05B2219/41148 , H02P29/00
Abstract: 为了即使在进给轴的移动方向反转时，也能够进行抑制了机械端位置与指令位置之间的追随误差的全闭环控制，伺服控制装置(100)具有：模型响应运算部(1)，其对机械端位置的计算值即模型响应进行运算；停止中电动机端移动量测定部(4)，其对机械端位置的计算值从成为零值起至成为零值以外的值为止的期间的电动机端位置的检测值的位移量即停止中电动机端移动量进行测定；以及误差校正量运算部(2)，其基于参数、机械端位置的计算值和停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，在该参数中预先设定有移动方向反转时机械端位置与电动机端位置的偏差的最大变化量，伺服控制部(3)将机械端位置的检测值和电动机端位置的检测值作为位置反馈，使用误差校正量对扭矩指令进行运算。
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公开(公告)号：CN104204977B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201280071568.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 长冈弘太朗
IPC: G05B19/404 , G05D3/12
CPC classification number: B23Q3/18 , G05B15/02 , G05B19/404 , G05B2219/41189 , G05B2219/41194
Abstract: 本发明的轨迹控制装置具有：插补·加减速运算部，其对指令路径进行插补，并求出加减速后插补路径；轴分配部，其从加减速后插补路径生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部，其运算位置指令的伺服响应；切线方向伺服响应运算部，其从加减速后插补路径求出切线方向伺服响应；基准点生成部，其从切线方向伺服响应求出基准点；位置矢量校正部，其以校正矢量对各可动轴的位置指令进行校正，而输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部，其输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴追随各自的校正后位置指令。
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