一种故障定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：当满足尿素喷射异常检测条件时，获取并基于若干采样时刻第一氮氧化物传感器的测量值以及第二氮氧化物传感器的测量值检测尿素喷射是否异常，第一、第二氮氧化物传感器分别位于SCR系统上、下游；若尿素喷射异常，则检测尿素罐中的尿素是否为空；若尿素罐中的尿素为空，则确定尿素液位传感器存在故障；若尿素罐中的尿素不为空，则确定尿素泵存在故障。通过本申请，当检测到尿素喷射异常时，结合对尿素罐中的尿素是否为空的判断结果，确定故障出现在尿素液位传感器还是尿素泵，故障报出更及时且指向性更明确。