本发明涉及一种基于遮挡物体检测及运动连续性的光流估计方法，包括：接收连续的两帧图像；将连续的两帧图像输入至光流估计模型中，得到光流估计值；其中，光流估计模型包括：特征提取部分提取连续的两帧图像的图像特征和上下文特征；匹配部分基于连续的两帧图像的图像特征计算相关像素点匹配，得到4D代价体；遮挡点估计部分对4D代价体进行特征相似度判断函数处理并通过卷积网络得到遮挡点；关联优化部分根据遮挡点估计出潜在匹配位置，并与4D代价体给出的位置计算对比整合，得到优化后的4D代价体；迭代优化部分根据优化后的4D代价体与上下文特征进行迭代优化，得到光流估计值。本发明能够提升光流估计精度。