本发明提供了一种用于指状夹持器的触觉传感模块及指状夹持器，触觉传感模块，包括：柔性供电模块、柔性数据传输模块以及呈片状的压敏材料，所述压敏材料位于所述柔性供电模块和柔性数据传输模块之间设置；所述柔性供电模块包括依次黏合的保护层、供电电路层和支撑层，所述供电电路层上具有多条相互独立设置的供电电极，所述供电电极的末段与所述压敏材料的一侧表面相贴合；所述柔性数据传输模块包括依次黏合的隔离层、数据传输电路层和连接层，所述数据传输电路层上具有多条相互独立设置的数据传输电极，所述数据传输电极的末段与所述压敏材料的另一侧表面相贴合；所述隔离层的另一侧表面与所述支撑层黏合。