本发明公开了一种节气门开度的控制方法、控制装置和节气门系统，该方法包括：获取节气门的需求开度和实际开度；将需求开度输入跟踪微分器，计算得到滤波后的需求开度和滤波后的需求开度变化率；将实际开度输入线性扩张状态观测器，计算得到节气门的观测开度和观测开度变化率；根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比，开度误差为滤波后的需求开度与观测开度的差值，开度变化率误差为滤波后的需求开度变化率与观测开度变化率的差值；根据占空比控制节气门的开度。该方法解决现有技术中PID控制器的鲁棒性和追踪性无法满足当前控制的需求的技术问题。