本发明提出了一种可升降带驱动履带行走机构，在陆上松软路况下，通过多级伸缩油缸的外伸依次实现多级伸缩臂及履带行走单元的外伸直至履带接触地面，该使用工况下，履带行走单元用于分担整车载荷，增大了整车车轮和履带的接地面积，降低了整车的接地比压，可改善整车在松软路况下的通过性；在水上工况下，为了降低可升降带驱动履带行走机构带来的水上阻力，可以通过控制多级伸缩油缸的收缩，从而将多级伸缩臂及履带行走单元完全收缩到车体内部，可以最大限度降低该机构的水上阻力问题，尽可能降低该机构对整车的水上航速影响。