本发明公开了一种制动间隙预填充控制方法、设备、存储介质及装置，所述方法包括获取目标车辆的当前工作状态；判断当前工作状态是否满足制动间隙预填充触发条件；在当前工作状态满足制动间隙预填充触发条件时，预先填充制动压力到制动系统中。本发明在当前工作状态满足制动间隙预填充触发条件时，预先填充制动压力到制动系统中，用以减少制动盘和制动摩擦片间的空气间隙，此后如果制动踏板再被踩下，有效的制动压力将会立即产生，进而缩短制动响应时间和达到目标减速度的时间，在驾驶员紧急制动时，可以主动消除制动盘与摩擦片之前的空气间隙，缩短制动响应时间，达到提升驾驶安全性的目的。