本发明提出了一种车辆及其制动方法、装置，其中，方法包括：获取车辆的第一状态信息；根据第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，并控制电制动扭矩的输出；获取车辆的当前车速、电制动退出保护速度和机械制动施加延迟时间，并计算电制动退出速度、机械制动施加速度和机械制动施加保护速度；根据当前车速、电制动退出速度、机械制动施加速度、电制动退出保护速度和机械制动施加保护速度，判断是否控制车辆卸载电制动扭矩，以及是否控制车辆施加机械制动扭矩。该车辆的制动方法，能够提高车辆制动控制的精准度，同时能够实现电制动扭矩卸载和机械制动扭矩施加的衔接，从而保证了车辆需求的快速响应，保证了车辆的制动效果。