本申请属于隧道巡检技术领域，具体涉及一种基于5G数据传输的隧道机器人巡检系统及方法，所述系统包括多个布置在隧道内的5G中继节点，用于对所述隧道内的5G信号进行全覆盖；巡检机器人，所述巡检机器人上安装有摄像头；服务器，用于通过所述5G中继节点与所述巡检机器人进行数据传输，所述数据包括控制所述巡检机器人运动的第一控制信号，控制所述摄像头进行信息采集的第二控制信号以及摄像信息数据；控制终端，用于远程访问所述服务器。本申请能够降低布线的繁琐程度，各设备可以灵活联网，具有视频信息实时传输低延时等优点。