公开(公告)号：US4458326A

公开(公告)日：1984-07-03

申请号：US294248

申请日：1981-08-19

申请人： Mitsuo Kinoshita

发明人： Mitsuo Kinoshita

IPC分类号： G05B19/18 ,  B25J9/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/415

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B19/41

摘要： A method and apparatus for circular interpolation on the basis of a given arc center O, arc starting point P.sub.s and arc end point P.sub.e. In a case where the given arc end point P.sub.e does not lie on an arc of center O passing through the given arc starting point P.sub.s, a new center O.sub.N of an arc passing through the points P.sub.s, P.sub.e is computed, and circular interpolation is performed on the basis of the computed center O.sub.N, the given starting point P.sub.s and the given end point P.sub.e.

摘要翻译： 基于给定的圆弧中心O，圆弧起点Ps和圆弧终点Pe的圆弧插补的方法和装置。 在给定电弧终点Pe不通过通过给定电弧起始点Ps的中心O弧的情况下，计算通过点Ps，Pe的弧的新的中心ON，并执行圆弧插值 基于计算出的中心ON，给定起始点Ps和给定的终点Pe。

公开(公告)号：US4698777A

公开(公告)日：1987-10-06

申请号：US700706

申请日：1985-01-25

申请人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tooru Mizuno ,  Ryuichi Hara

发明人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tooru Mizuno ,  Ryuichi Hara

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/415 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： An industrial robot arc control method subjects the position of a working member to circular-arc control by interpolation while controlling the target angle of the working member with respect to a surface to be worked, which working member is mounted on the wrist of an industrial robot. The industrial robot circular arc control method includes obtaining corresponding points (P1, P2 . . . ; Q1, Q2 . . . ;) of the tip and base of the working member (TC) at plural taught points for circular-arc control of the tip of the working member, which is mounted on a wrist (HD) of the robot, finding interpolated points of the tip and base of the working member by interpolation from the corresponding taught points, and obtaining command quantities for the motion axes of the robot from the interpolated points.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00268 Sec。 371日期1985年1月25日第 102（e）日期1985年1月25日PCT申请日1984年5月25日PCT公布。 出版物WO84 / 04829 日期：1984年12月6日。工业机器人电弧控制方法通过插入控制工件的位置进行圆弧控制，同时控制工作构件相对于被加工表面的目标角度，该工作构件被安装 在工业机器人的手腕上。 工业机器人圆弧控制方法包括在多个教导点处获得工作构件（TC）的尖端和底部的对应点（P1，P2 ...，Q1，Q2 ...），用于圆弧控制 安装在机器人的手腕（HD）上的工作构件的顶端通过从相应的教导点的插值找到工作构件的尖端和底部的内插点，并获得机器人的运动轴的指令量 从内插点。

公开(公告)号：US5371836A

公开(公告)日：1994-12-06

申请号：US476426

申请日：1990-06-14

申请人： Takashi Mitomi ,  Takafumi Tetsuya ,  Katsuyoshi Satoh

发明人： Takashi Mitomi ,  Takafumi Tetsuya ,  Katsuyoshi Satoh

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/18 ,  G05B19/418 ,  G05B19/425 ,  G05B19/415 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/39124 ,  G05B2219/39138 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265

摘要： The present invention, by manually operating a robot and memorizing a position of the extremity of the robot, teaches a reference point representing a representative position and orientation on a moving path and a relative position of an operating position of a robot extremity in operation from the above-mentioned reference point, and designate a path of a moving position of the robot extremity in operation by an array of the reference points, and teachings of the moving path and a gripping position can be separated each other, and an accurate and easy teaching is enabled.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00850 Sec。 371 1990年6月14日第 102（e）日期1990年6月14日PCT提交1989年8月22日PCT公布。 出版物WO90 / 02029 日本1990年8月3日。本发明通过手动操作机器人并记忆机器人的末端的位置，教导了表示在移动路径上的代表性位置和取向的参考点以及操作位置的相对位置 从上述参考点操作的机器人末端，并且通过参考点的阵列指定操作中的机器人末端的移动位置的路径，并且移动路径和夹持位置的教导可以彼此分离 ，并且能够进行准确和容易的教学。

公开(公告)号：US5278767A

公开(公告)日：1994-01-11

申请号：US819020

申请日：1986-01-15

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4097 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G06F17/50 ,  G05B19/415

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/35151 ,  G05B2219/49385

摘要： A curved surface generation method well-suited for application to the preparation of a numerical control tape used in the numerically controlled machining of a three-dimensional body such as a three-dimensional mold. The surface creation method includes steps of defining, on a first section curve or reference curve of a three-dimensional curved body, a point Pi (i=1,2 . . . ) which corresponds to a point Qi (i=1,2 . . . ) on a second section curve or reference curve, and generating an intermediate section curve in accordance with the established correspondence. A curved surface is created by collecting a plurality of the intermediate section curves together. Accordingly, the invention raises the degree of freedom with which a curved surface is created, and enables the accurate creation of a curved surface featuring subtle changes, allowing the precise machining of a three-dimensional body.

摘要翻译： 适用于三维模具等三维体的数控加工中使用的数控带的制备的曲面生成方法。 表面创建方法包括以下步骤：在第三部分曲线或三维弯曲体的参考曲线上定义对应于点Qi（i = 1,2）的点Pi（i = 1,2 ...） ...），并根据建立的对应关系生成中间部分曲线。 通过将多个中间部分曲线收集在一起而产生弯曲表面。 因此，本发明提高了产生弯曲表面的自由度，并且能够精确地形成具有微妙变化的曲面，从而允许三维体的精确加工。

公开(公告)号：US4821207A

公开(公告)日：1989-04-11

申请号：US43581

申请日：1987-04-28

申请人： Loo Ming ,  Veljko Milenkovic

发明人： Loo Ming ,  Veljko Milenkovic

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G06F15/46 ,  G05B19/415 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/41

摘要： A method for generating a path to be followed by the end effector of an industrial robot includes defining the location of points on the path, recording the coordinates of the points in cartesian space, determining the slope of the path at each of the taught points with reference to a code that defines the nature of the path in the vicinity of each point, calculating the direction vector representing the slope at each taught point, locating the position and slope of a point midway between successive taught points, connecting the taught points and the midpoints with a circular arc whose slope is equal to the slope at the taught points and midpoints, and generating points between the taught points with reference to the desired velocity of the end effector at each of the generated points on the path to be traversed.

公开(公告)号：US4713517A

公开(公告)日：1987-12-15

申请号：US807038

申请日：1985-12-04

申请人： Mitsuo Kinoshita

发明人： Mitsuo Kinoshita

IPC分类号： B23H3/00 ,  B23H7/06 ,  B23Q17/00 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/415

CPC分类号： B23H7/065 ,  G05B19/4069 ,  B23H3/00 ,  G05B2219/35331 ,  G05B2219/45221

摘要： A cut contour display method in a wire electric discharge machine for subjecting a workpiece to taper cutting by moving a workpiece relative to a wire electrode and moving a wire tensioning guide horizontally has a first step of entering a programmed path (WDP) lying on the lower surface of the workpiece, workpiece thickness, data including a taper angle or a vector indicating a positional offset between the upper and lower surfaces of the workpiece, and data specifying a number of cross-sectional contours. A second step includes obtaining a wire electrode path (WUP) on the upper surface of the workpiece, which is not a programmed surface, by using the programmed path (WDP), workpiece thickness, and the taper angle or vector indicative of the positional offset. A third step includes obtaining coordinate values of points on each cross-sectional contour at an end portion of each block by using data indicative of the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece and the number n of cross sections. A fourth step includes displaying, on a display unit, the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece, as well as each cross-sectional contour of the taper-cut surface, by using the data indicative of the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece and coordinate values of the points on each cross-sectional contour at the end portion of each block.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00169 Sec。 371日期1985年12月4日第 102（e）1985年12月4日PCT PCT。 出版物WO85 / 04610 日期：1985年10月24日。在线放电机中的切割轮廓显示方法，用于使工件相对于线电极移动工件并使水平移动线张紧引导件对工件进行锥形切割具有进入编程路径的第一步骤 （WDP），工件厚度，包括锥角的数据或指示工件的上表面和下表面之间的位置偏移的向量，以及指定多个横截面轮廓的数据。 第二步包括通过使用编程路径（WDP），工件厚度以及指示位置偏移的锥角或矢量来获得在工件的上表面上不是编程表面的线电极路径（WUP） 。 第三步骤包括通过使用指示工件的上表面和下表面上的线电极路径的数据和横截面的数量n来获得在每个块的端部处的每个横截面轮廓上的点的坐标值。 第四步包括通过使用表示线电极路径的数据在显示单元上显示工件的上表面和下表面上的线电极路径以及锥形切割表面的每个横截面轮廓 在工件的上表面和下表面上，并且在每个块的端部处的每个横截面轮廓上的点的坐标值。

公开(公告)号：US5379367A

公开(公告)日：1995-01-03

申请号：US813925

申请日：1991-12-27

申请人： Jin-Il Song

发明人： Jin-Il Song

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/25 ,  G05B19/416 ,  G05B21/02 ,  G05B19/415 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1679 ,  G05B19/253 ,  G05B2219/34132 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/42033 ,  G05B2219/42207 ,  G05B2219/42255

摘要： A linear interpolating method used for controlling the movement of a robot in which a speed distribution at the time of linear movement of a multi-articular robot involves a linear acceleration and deceleration so that precision of movement is improved at a driving start point and an end point of the robot. Linear acceleration and deceleration are realized by a discrete time state equation so that a sampling time is reduced and the precision of a straight line is improved while making high speed movement possible. The method computes a positional deviation on the basis of the present position and a target position and then exact driving is maintained via compensating for positional deviation.

摘要翻译： 用于控制多关节机器人线性运动时的速度分布的机器人的运动的线性内插方法涉及线性加速和减速，从而在驾驶开始点和结束时改善运动精度 点的机器人。 通过离散时间状态方程式实现线性加速和减速，从而降低采样时间，提高直线的精度，同时实现高速运动。 该方法基于当前位置和目标位置计算位置偏差，然后通过补偿位置偏差来维持精确驱动。

公开(公告)号：US5282144A

公开(公告)日：1994-01-25

申请号：US820665

申请日：1992-01-17

申请人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki

发明人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/415

CPC分类号： G05B19/184 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/36185 ,  G05B2219/50213 ,  G05B2219/50336

摘要： A cylindrical interpolation system for machining a cylindrical surface of a cylindrical workpiece, wherein a tool diameter correcting means (104) obtains a tool center path by calculating a tool diameter offset vector for a machining shape specified with reference to an assumed orthogonal coordinate system, and an interpolating means (107) interpolates the tool center path and outputs an interpolation pulse (PCyi) related to an assumed linear axis and an interpolation pulse (PZi) related to a cylindrical axis. To effect a reverse conversion from the assumed orthogonal coordinate system to the cylindrical coordinate system, a pulse converting means (108) converts the interpolation pulse (PCyi) into an interpolation pulse (PCi) for rotating the rotary axis. A block-start correction component calculating means (105) and synchronous correction component calculating means (109) calculate correction components (Vcy, .DELTA.Vcy), and these correction components (Vcy, .DELTA.Vcy) are interpolated by a block-start correction component interpolating means (106) and synchronous correction component interpolating means (110), and added to the interpolation pulse (PCi) for rotating the rotary axis. As a result, the tool cutting surface can be always located immediately above the axis of rotation of the workpiece, and the side surface being machined is at a right angle to the cylindrical surface of the workpiece.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00584第 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT提交1991年5月26日PCT公布。 公开号WO91 / 18335 日期：1991年11月28日。一种用于加工圆柱形工件的圆柱形表面的圆柱形插补系统，其中刀具直径校正装置（104）通过计算用于参考的规定的加工形状的刀具直径偏移矢量来获得刀具中心路径 假设的正交坐标系，内插装置（107）内插刀具中心路径并输出与假定的线性轴相关的内插脉冲（PCyi）和与圆柱轴相关的内插脉冲（PZi）。 为了实现从假设的正交坐标系到圆柱坐标系的反向转换，脉冲转换装置（108）将内插脉冲（PCyi）转换为用于旋转旋转轴的插补脉冲（PCi）。 块开始校正分量计算装置（105）和同步校正分量计算装置（109）计算校正分量（Vcy，（Delta）Vcy），并且这些校正分量（Vcy，（Delta）Vcy） 启动校正分量内插装置（106）和同步校正分量内插装置（110），并且被添加到用于使旋转轴旋转的内插脉冲（PCi）。 因此，刀具切削面总是能够紧靠在工件的旋转轴的上方，被加工的侧面与工件的圆筒面成直角。

公开(公告)号：US4589062A

公开(公告)日：1986-05-13

申请号：US451162

申请日：1982-12-07

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4097 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G06F17/50 ,  G05B19/415

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/35151 ,  G05B2219/49385

摘要： A curved surface generation method well-suited for application to the preparation of a numerical control tape used in the numerically controlled machining of a three-dimensional body such as a three-dimensional mold. The surface creation method includes steps of defining, on a first section curve or reference curve of a three-dimensional curved body, a point Pi (i=1,2 . . . ) which corresponds to a point Qi (i=1,2 . . . ) on a second section curve or reference curve, and generating an intermediate section curve in accordance with the established correspondence. A curved surface is created by collecting a plurality of the intermediate section curves together. Accordingly, the invention raises the degree of freedom with which a curved surface is created, and enables the accurate creation of a curved surface featuring subtle changes, allowing the precise machining of a three-dimensional body.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00114 Sec。 371日期1982年12月7日 102（e）日期1982年12月7日PCT提交1982年4月9日PCT公布。 出版物WO82 / 03705 日期：1982年10月28日。一种适用于三维模具等三维体的数控加工中使用的数控带的制备的曲面生成方法。 表面创建方法包括以下步骤：在第三部分曲线或三维弯曲体的参考曲线上定义对应于点Qi（i = 1,2）的点Pi（i = 1,2 ...） ...），并根据建立的对应关系生成中间部分曲线。 通过将多个中间部分曲线收集在一起而产生弯曲表面。 因此，本发明提高了产生弯曲表面的自由度，并且能够精确地形成具有微妙变化的曲面，从而允许三维体的精确加工。

公开(公告)号：US4546427A

公开(公告)日：1985-10-08

申请号：US451146

申请日：1982-12-01

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G06F17/50 ,  G05B19/415

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/35151

摘要： A method of creating the curved surface of a three-dimensional curved body, including steps of entering a section curve of the three-dimensional curved body and partitioning information such as the number of partitions and partitioning pitch, partitioning the section curve, successively obtaining a plurality of intermediate section curves so as to contain each of the partitioning points, creating a curved surface on the basis of a plurality of the intermediate section curves and, in the machining operation, transporting a tool along each intermediate section curve. By conducting machining in this fashion, processing can be executed uniformly and machining accuracy improved without requiring that the partitioning axis be changed, even when the curvature of the curved surface varies.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00105 Sec。 371日期1982年12月1日 102（e）1982年12月1日日期PCT提交1982年4月5日PCT公布。 出版物WO82 / 03475 日期：1982年10月14日。一种创建三维弯曲体的弯曲表面的方法，包括进入三维弯曲体的剖面曲线和划分信息的步骤，例如分割数和分割间距，分割 截面曲线，连续地获得多个中间部分曲线，以便包含每个分割点，基于多个中间部分曲线创建弯曲表面，并且在加工操作中，沿着每个中间体传送工具 截面曲线。 通过以这种方式进行加工，即使当曲面的曲率变化时，也可以均匀地执行加工并且改善加工精度而不需要改变分隔轴。