公开(公告)号：US5959864A

公开(公告)日：1999-09-28

申请号：US849449

申请日：1997-06-02

申请人： Atsushi Mori ,  Yoshinori Nakata

发明人： Atsushi Mori ,  Yoshinori Nakata

IPC分类号： B23K26/00 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/34169 ,  G05B2219/34175 ,  G05B2219/35221 ,  G05B2219/35473 ,  G05B2219/36321 ,  G05B2219/43009

摘要： An acceleration change determination device determines whether or not a change in acceleration at a joint in blocks in a matching program decoded by a pre-processing and arithmetic device is more than a predetermined value. When the change of acceleration is found to be more than the predetermined value, the speed commanding device adjusts the speed to lower commanded speed at points immediately before and immediately after the joint in blocks. A movement control device outputs an interpolation pulse to individual moving axes so that the speed becomes the commanded modified speed, thereby controlling a servo motor.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 02898 Sec。 371日期：1997年6月2日 102（e）日期1996年6月2日PCT提交1996年10月4日PCT公布。 公开号WO97 / 13184 日期1997年04月10日加速度变化判定装置判定由预处理和运算装置解码的匹配程序中的块中的加速度的变化是否大于预定值。 当发现加速度的变化大于预定值时，速度指令装置调整速度以在块之前和紧随其后的点处降低指令速度。 移动控制装置向每个移动轴输出插补脉冲，使得速度成为指令的修正速度，由此控制伺服电动机。

公开(公告)号：US5528506A

公开(公告)日：1996-06-18

申请号：US510771

申请日：1995-08-03

申请人： Jun Yoshida ,  Akira Kawana ,  Masashi Tanuma ,  Nobuo Kurisaki ,  Norio Mori

发明人： Jun Yoshida ,  Akira Kawana ,  Masashi Tanuma ,  Nobuo Kurisaki ,  Norio Mori

IPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43129 ,  G05B2219/43203

摘要： The tolerable maximum feed rate Fd is calculated in real time during operation based on the tolerable minimum moving time Ta to be determined by the data interpretation and the moving distance L of each machining block. If the command feed rate Fc exceeds the tolerable maximum feed rate Fd, the actual feed rate for the block is set to the tolerable maximum feed rate Fd, thereby realizing smooth deceleration and preventing mechanical shock of the machine tool and reduction in machining accuracy. Required time for each processing element is determined in advance, the sum of processing times corresponding each element is calculated by judging the processing mode element contained in machining for each block. Then, the feed rate is controlled by determining the tolerable minimum moving time for each block based on the calculated sum of processing times.

摘要翻译： 基于由数据解释确定的可容许的最小移动时间Ta和每个加工块的移动距离L，在运行期间实时计算可容许的最大进给速率Fd。 如果指令进给速度Fc超过允许的最大进给速度Fd，则块的实际进给速度被设定为允许的最大进给速度Fd，从而实现平滑的减速并防止机床的机械冲击并降低加工精度。 预先确定每个处理元件的所需时间，通过判断每个块的加工中包含的处理模式元素来计算对应于每个元素的处理时间的总和。 然后，通过基于计算出的处理时间的和来确定每个块的可容许的最小移动时间来控制进给速率。

公开(公告)号：US5325467A

公开(公告)日：1994-06-28

申请号：US820881

申请日：1992-01-17

申请人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

发明人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05D3/12 ,  B25J19/00

CPC分类号： G05B19/416 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/37391 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43023 ,  G05B2219/43046 ,  G05B2219/43059 ,  G05B2219/43099

摘要： A robot control method based on an acceleration/deceleration time constant wherein the acceleration/deceleration time constant of a servomotor is set for an optimum value for each block, to thereby control the operation of the robot. A reaching speed (Vu) is determined from an amount of movement (X) of a block, and based on the reaching speed, a maximum torque (Tmax) of the servomotor is determined and then a static load torque (T.sub.wn) is subtracted from the maximum torque (Tmax) to determine an acceleration torque (Ta.sub.n). Thereafter, based on the acceleration torque (Ta.sub.n) and the load inertia of the servomotor, an acceleration (a.sub.n) is determined and an acceleration/deceleration time constant (.tau.) is determined from the acceleration (a.sub.n), and accordingly, an optimum acceleration/deceleration time constant is determined.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00645 Sec。 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT 1991年5月15日PCT PCT。 公开号WO91 / 18717 日期：1991年12月12日。一种基于加速/减速时间常数的机器人控制方法，其中将伺服电动机的加减速时间常数设定为每个块的最佳值，从而控制机器人的操作。 从块的移动量（X）确定到达速度（Vu），并且基于到达速度，确定伺服电动机的最大转矩（Tmax），然后从静止负载转矩（Twn）中减去 确定加速扭矩（Tan）的最大扭矩（Tmax）。 然后，基于加速扭矩（Tan）和伺服电动机的负载惯量，确定加速度（an），根据加速度（an）确定加减速时间常数（τ），因此，优化加速度 /减速时间常数。

公开(公告)号：US4600985A

公开(公告)日：1986-07-15

申请号：US499377

申请日：1983-05-31

申请人： Ryoichiro Nozawa ,  Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Satoru Hirose

发明人： Ryoichiro Nozawa ,  Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Satoru Hirose

IPC分类号： G05B19/408 ,  G05B19/416 ,  G05B19/405

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/35356 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/49164

摘要： First and second tool control blocks respectively precede and follow a corner on a tool path. A pulse distribution computation based on NC command data in the second block is not executed at the instant that a pulse distribution computation based on NC command data in the first block ends. Rather, a pulse distribution computation based on the NC command data in the second block is performed starting at the instant that a feed speed based on the NC command data in the first block is reduced to a prescribed speed by being decelerated. As a result, the torch of a gas cutting machine or the like will cut the corner portion quickly with a high degree of accuracy and without cutting the corner to an overly rounded shape.

摘要翻译： 第一和第二个刀具控制块分别在刀具路径上的拐角之前和之后。 在基于第一块中的NC命令数据的脉冲分配计算结束的时刻，不执行基于第二块中的NC命令数据的脉冲分布计算。 相反，基于第一块中的NC命令数据的进给速度通过减速将速度降低到规定速度的时刻开始，基于第二程序段中的NC命令数据进行脉冲分配计算。 结果，气割机等的火炬将以高精度快速地切割拐角部分，并且不将角部切割成过度圆形。

公开(公告)号：US5723961A

公开(公告)日：1998-03-03

申请号：US630765

申请日：1996-04-10

申请人： Daisuke Fujino ,  Tomonori Satou

发明人： Daisuke Fujino ,  Tomonori Satou

IPC分类号： G06T3/00 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B2219/34093 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43062 ,  G05B2219/43203

摘要： There is provided by the present invention a numerical control apparatus comprising a means for deciding a spline curve by repeating approximation of a tangential vector for an instructed point by required times according to the necessity, a means for controlling a speed by estimated a radius curvature of the decided spline curve, and a means for interpolating a speed on the decided spline curve.

摘要翻译： 本发明提供了一种数值控制装置，其包括用于根据需要重复对所指示的点的切向矢量进行所需时间的近似判定花键曲线的装置，用于通过估计的半径曲率来控制速度的装置 决定的样条曲线，以及用于在所确定的样条曲线上内插速度的装置。

公开(公告)号：US5550448A

公开(公告)日：1996-08-27

申请号：US277462

申请日：1994-07-20

申请人： Rosario Ferragina

发明人： Rosario Ferragina

IPC分类号： G05B19/41 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/43009

摘要： A method and an apparatus for controlling the motors for moving a tool, comprising a control cycle with the steps of calculating first and second parameters indicating the speed to be imparted to the motors to travel at a pre-established nominal speed along first and second segments sequential to each other, and of calculating the absolute value of the difference between first and second parameters. If the difference is less than a pre-established maximum value, the motors are commanded to travel along the first segment at the pre-established nominal speed and are then commanded to travel along the second segment at the pre-established nominal speed. If the difference is greater than the maximum value, the motors are commanded to travel along the first segment at the pre-established nominal speed until they almost reach the end of the first segment, and then slow down to a pre-established minimum speed, reach the point of conjunction between the two segments at said minimum speed and then accelerate again to follow the second segment and travel along it at the nominal speed pre-established for it.

摘要翻译： 一种用于控制用于移动工具的电动机的方法和装置，包括控制循环，该步骤包括以下步骤：计算第一和第二参数，所述第一和第二参数指示要赋予电动机的速度沿着第一和第二段以预先建立的标称速度行驶 并且计算第一和第二参数之间的差的绝对值。 如果差值小于预先确定的最大值，则电机被命令以预先建立的标称速度沿着第一段运行，然后被命令以预先建立的标称速度沿着第二段行进。 如果差值大于最大值，则电机被命令以预先建立的额定速度沿着第一段运行，直到它们几乎到达第一段的末端，然后减速到预定的最小速度， 以所述最小速度到达两段之间的连接点，然后再次加速跟随第二段，并以预先建立的标称速度沿着它行进。

公开(公告)号：US5532932A

公开(公告)日：1996-07-02

申请号：US405025

申请日：1995-03-16

申请人： Tomomitsu Niwa

发明人： Tomomitsu Niwa

IPC分类号： G05B13/02 ,  G05B19/18 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/416 ,  G06N7/04 ,  G06F15/18

CPC分类号： G05B19/4163 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/416 ,  G06N7/04 ,  G05B2219/34065 ,  G05B2219/34077 ,  G05B2219/34078 ,  G05B2219/34079 ,  G05B2219/35286 ,  G05B2219/35569 ,  G05B2219/36214 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43129 ,  G05B2219/43137 ,  G05B2219/43141 ,  G05B2219/43151 ,  G05B2219/43152 ,  G05B2219/49121 ,  G05B2219/49143 ,  G05B2219/50054 ,  G05B2219/50109 ,  Y10S706/90

摘要： A numerical control unit for changing a cutting condition of a machine tool during machining of a workpiece. The numerical control unit includes a knowledge storage section for storing at least two rules for changing the cutting condition. At least one of the rules defines a rate at which movement of the machine tool is decelerated based on the position of the machine tool with respect to a corner of the workpiece. Other rules may define the rate at which movement of the machine tool is decelerated based on the shape of the corner of the workpiece being machined. Also, the other rules could be established based on the material of the tool or workpiece. The knowledge storage section further includes a rule description part and assessment functions. The numerical control unit further includes an inferring section for inferring the optimum value of the cutting condition on the basis of at least the rule or rules which define the rate at which movement of the machine tool is decelerated based on the position of the machine tool with respect to the corner of the workpiece. The numerical control unit then causes a workpiece to be machined in accordance with the cutting condition inferred by the inferring section.

摘要翻译： 一种用于在加工工件期间改变机床的切割状态的数字控制单元。 数字控制单元包括用于存储用于改变切割条件的至少两个规则的知识存储部。 至少一个规则定义了机床的运动基于机床相对于工件的拐角的位置而减速的速率。 其他规则可以基于被加工工件的角部的形状来限定机床的运动减速的速率。 此外，可以基于工具或工件的材料建立其他规则。 知识存储部分还包括规则描述部分和评估功能。 数学控制单元还包括推断部分，用于基于至少限定基于机床的位置来减速机床的速度的规则或规则来推断切割条件的最佳值， 相对于工件的角落。 然后，数字控制单元根据推断部分推断的切割条件使工件被加工。

公开(公告)号：US5392217A

公开(公告)日：1995-02-21

申请号：US240183

申请日：1994-05-09

申请人： Masayuki Nashiki ,  Hisashi Kondo

发明人： Masayuki Nashiki ,  Hisashi Kondo

IPC分类号： G05B21/02 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/416 ,  G05B11/18

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/34167 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43101

摘要： An acceleration and deceleration controlling apparatus in which a positional moving amount supplied from a host is converted into an accumulated value of absolute positions by two serially connected accumulators to be output to a first stage of a buffer registers 4. A switch 5 is provided to read out a value from a desired register among the buffer registers 4. The switch 5 changes the substantial number of stages of the buffer registers 4. At the same time, by correspondingly switching the divisor of the divider 7, the time constant for the acceleration and deceleration are desirably changed, which contributes to optimize the acceleration and deceleration time and to reduce the processing time.

摘要翻译： 一种加速和减速控制装置，其中从主机提供的位置移动量通过两个串联的累加器转换成绝对位置的累积值，以输出到缓冲寄存器4的第一级。提供开关5以读取 从缓冲寄存器4中的期望寄存器中输出一个值。开关5改变缓冲寄存器4的相当数量级。同时，通过相应地切换除法器7的除数，加速度的时间常数和 希望改变减速度，这有助于优化加速和减速时间并减少处理时间。

公开(公告)号：US4994978A

公开(公告)日：1991-02-19

申请号：US296056

申请日：1989-01-06

申请人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Kentaro Fujibayashi

发明人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Kentaro Fujibayashi

IPC分类号： B23Q15/007 ,  B23Q15/00 ,  B23Q15/013 ,  G05B19/25 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/253 ,  G05B2219/34188 ,  G05B2219/43009

摘要： An acceleration/deceleration control apparatus according to the present invention is utilized in a numerical contorl unit in which a machine tool is provided with a machining program from a command tape (3) and the machining program is decoded to simultaneously control movement along a plurality of axes. In order to eliminate machining trajactory sag which occurs at the breaks between program blocks, the actual velocity of a controlled object during deceleration is compared with the commanded velocity in the next command data block by a comparator circuit (7). Until the actual velocity is less than the command velocity, a pulse distribution circuit (6) is stopped so as not to perform pulse distribution based on the next command data block. This improves the accuracy of position control by servomotors (1), (2) the acceleration/deceleration of which is controlled by interpolation data.

公开(公告)号：US4894594A

公开(公告)日：1990-01-16

申请号：US255192

申请日：1988-09-21

申请人： Hideaki Kawamura ,  Kentaro Fujibayashi ,  Nozomu Arimoto

发明人： Hideaki Kawamura ,  Kentaro Fujibayashi ,  Nozomu Arimoto

IPC分类号： B23Q15/00 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43009

摘要： The designated speeds of a plurality of blocks are read beforehand, deceleration start positions are calculated to maintain the servo system at a speed below the designated speeds of the blocks read beforehand at the start positions of the previously read blocks, and the servo system is decelerated from the calculated deceleration start positions, whereby the servo system speed is kept below the designated speeds of all of the blocks and the deceleration of the speed of the servo system is controlled with a high degree of accuracy.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP88 / 00049 Sec。 371日期：1988年9月21日 102（e）1988年9月21日PCT PCT。 出版物WO88 / 05566 日期：1988年7月28日。预先读取多个块的指定速度，计算减速开始位置，以将伺服系统保持在预先在先前读取的块的开始位置预先读取的块的指定速度以下的速度 并且伺服系统从计算出的减速开始位置减速，由此使伺服系统速度保持在所有块的指定速度以下，并且以高精度控制伺服系统的速度的减速。