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    MANIPULATOR
    4.
    发明申请
    MANIPULATOR 审中-公开
    操纵器

    公开(公告)号：US20130304087A1

    公开(公告)日：2013-11-14

    申请号：US13943512

    申请日：2013-07-16

    申请人： J. Michael STUART

    发明人： J. Michael STUART

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B34/77 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/70 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B2034/304 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/0072 ,  B25J9/106 ,  B25J17/0266 ,  Y10S901/19 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T403/32 ,  Y10T403/32049

    摘要： A manipulator, such as for use in medical procedures, is provided. The manipulator includes a body and a first actuator system connected to the body at a first attachment point and capable of moving the first attachment point with at least three degrees of freedom. A second actuator system is connected to the body at a second attachment point and capable of moving the second attachment point with at least three degrees of freedom. A third actuator system is integrated with the body and is capable of moving at least a portion of the body with at least one degree of freedom.

    摘要翻译： 提供了诸如用于医疗程序的操纵器。 操纵器包括主体和第一致动器系统，第一致动器系统在第一连接点处连接到主体并且能够以至少三个自由度移动第一附接点。 第二致动器系统在第二附接点处连接到主体并且能够以至少三个自由度移动第二附接点。 第三致动器系统与主体成一体并且能够以至少一个自由度移动身体的至少一部分。

    Parallel Robot Comprising Assembly for Moving a Mobile Element Composed of Two Subassemblies
    5.
    发明申请
    Parallel Robot Comprising Assembly for Moving a Mobile Element Composed of Two Subassemblies 审中-公开
    用于移动由两个子组件组成的移动元件的并联机器人组件

    公开(公告)号：US20080262653A1

    公开(公告)日：2008-10-23

    申请号：US11658115

    申请日：2005-05-30

    申请人： Vigen Arakelyan ,  Patrick Maurine ,  Sebastien Briot ,  Emmanuel Pion

    发明人： Vigen Arakelyan ,  Patrick Maurine ,  Sebastien Briot ,  Emmanuel Pion

    IPC分类号： G06F19/00 ,  B25J17/02 ,  B66F9/06

    CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0072

    摘要： The disclosure concerns a robot of the type including a base element and a mobile element coupled to the base element through an element for triggering movement. The movement-triggering element includes first and second subassemblies. The first assembly is designed to move the mobile element along a substantially vertical direction. The second subassembly connects the first subassembly to the mobile element and includes at least three actuators capable of acting in parallel to move the mobile element in a substantially horizontal plane independently of the first subassembly.

    摘要翻译： 本公开涉及一种类型的机器人，其包括通过用于触发移动的元件而耦合到基座元件的基座元件和移动元件。 移动触发元件包括第一和第二子组件。 第一组件被设计成沿着基本垂直的方向移动移动元件。 第二子组件将第一子组件连接到移动元件，并且包括至少三个致动器，其能够平行地起作用以在基本水平的平面内独立于第一子组件移动移动元件。

    Pivot joint
    6.
    发明授权
    Pivot joint 有权
    枢轴接头

    公开(公告)号：US07241070B2

    公开(公告)日：2007-07-10

    申请号：US10752680

    申请日：2004-01-08

    申请人： David Roberts McMurtry

    发明人： David Roberts McMurtry

    IPC分类号： F16C11/00

    CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0072 ,  F16C11/045 ,  F16C11/0614 ,  F16C11/0623 ,  G01B3/002 ,  G01B5/004 ,  Y10T74/20207 ,  Y10T403/32041 ,  Y10T403/32631 ,  Y10T403/32681

    摘要： A pivot joint has a first structure comprising a ball mounted in a receptacle, wherein the location of the ball is held with respect to the receptacle, and a second structure mounted on and movable with respect to the ball, wherein the second structure has at least one bearing surface which defines its position with respect to the ball. The ball may be held in location by contact with the receptacle at at least two positions. At least one of the positions of contact may be adjustable.

    摘要翻译： 枢转接头具有包括安装在容器中的球的第一结构，其中球的位置相对于容器保持，以及安装在球上并可相对于球移动的第二结构，其中第二结构至少具有 一个轴承表面限定了其相对于球的位置。 球可以通过在至少两个位置与容器接触而保持在位置。 接触位置中的至少一个可以是可调节的。

    Four-degree-of-freedom parallel manipulator for producing Schönflies motions
    7.
    发明授权
    Four-degree-of-freedom parallel manipulator for producing Schönflies motions 失效
    四自由度并行机器人，用于生产öflies动作

    公开(公告)号：US07127962B2

    公开(公告)日：2006-10-31

    申请号：US11123056

    申请日：2005-05-06

    申请人： Jorge Angeles ,  Alexei Morozov

    发明人： Jorge Angeles ,  Alexei Morozov

    IPC分类号： B25J17/00

    CPC分类号： B23Q1/5456 ,  B23Q1/52 ,  B23Q1/5462 ,  B23Q1/5468 ,  B23Q1/5481 ,  B23Q1/626 ,  B25J9/0072 ,  B25J17/0266 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

    摘要： The present invention relates to a manipulating device (A) for producing Schönflies motions comprising a parallel array of at least two legs (B), each leg (B) including an actuator unit (C) having first and second ends and producing a pan-tilt motion, each leg (B) also including a passive unit (D) having first and second ends, the first end of the passive unit (D) being coupled to the first end of the actuator unit (C) such that the passive unit (D) reacts to the pan-tilt motion, a base (1) connected to the second end of each actuator unit (C), all second ends having a constant relative position with respect to one another; and a common end-effector (36) connected to the second end of all passive units (D) such that the common end-effector (36) is provided with a Schönflies motion by the legs (B).

    摘要翻译： 本发明涉及一种用于产生包括至少两条腿（B）的平行阵列的梭flies运动的操纵装置（A），每个腿部（B）包括具有第一和第二端部的致动器单元（C） 每个支腿（B）还包括具有第一和第二端的被动单元（D），被动单元（D）的第一端联接到致动器单元（C）的第一端，使得被动单元 （D）对所述俯仰运动作出反应，连接到每个致动器单元（C）的第二端的基座（1），所有第二端部相对于彼此具有恒定的相对位置; 以及连接到所有无源单元（D）的第二端的公共末端执行器（36），使得公共末端执行器（36）由腿部（B）提供Schönflies运动。

    Four-degree-of-freedom parallel manipulator for producing schonflies motions
    8.
    发明申请
    Four-degree-of-freedom parallel manipulator for producing schonflies motions 失效
    四自由度并行机器人用于产生chon flies动作

    公开(公告)号：US20050262959A1

    公开(公告)日：2005-12-01

    申请号：US11123056

    申请日：2005-05-06

    申请人： Jorge Angeles ,  Alexei Morozov

    发明人： Jorge Angeles ,  Alexei Morozov

    IPC分类号： B23Q1/52 ,  B23Q1/54 ,  B23Q1/62 ,  B25J17/02 ,  B66C3/00

    CPC分类号： B23Q1/5456 ,  B23Q1/52 ,  B23Q1/5462 ,  B23Q1/5468 ,  B23Q1/5481 ,  B23Q1/626 ,  B25J9/0072 ,  B25J17/0266 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

    摘要： The present invention relates to a manipulating device (A) for producing Schönflies motions comprising a parallel array of at least two legs (B), each leg (B) including an actuator unit (C) having first and second ends and producing a pan-tilt motion, each leg (B) also including a passive unit (D) having first and second ends, the first end of the passive unit (D) being coupled to the first end of the actuator unit (C) such that the passive unit (D) reacts to the pan-tilt motion, a base (1) connected to the second end of each actuator unit (C), all second ends having a constant relative position with respect to one another; and a common end-effector (36) connected to the second end of all passive units (D) such that the common end-effector (36) is provided with a Schönflies motion by the legs (B).

    摘要翻译： 本发明涉及一种用于产生包括至少两条腿（B）的平行阵列的梭flies运动的操纵装置（A），每个腿部（B）包括具有第一和第二端部的致动器单元（C） 每个支腿（B）还包括具有第一和第二端的被动单元（D），被动单元（D）的第一端联接到致动器单元（C）的第一端，使得被动单元 （D）对所述俯仰运动作出反应，连接到每个致动器单元（C）的第二端的基座（1），所有第二端部相对于彼此具有恒定的相对位置; 以及连接到所有无源单元（D）的第二端的公共末端执行器（36），使得公共末端执行器（36）由腿部（B）提供Schönflies运动。

    Parallel link manipulator and its control device
    9.
    发明申请
    Parallel link manipulator and its control device 失效
    平行连杆机械手及其控制装置

    公开(公告)号：US20030197482A1

    公开(公告)日：2003-10-23

    申请号：US10418144

    申请日：2003-04-18

    申请人： Murata Kikai Kabushiki Kaisha

    发明人： Koichi Osuka ,  Yoichi Nakamura

    IPC分类号： B25J015/02

    CPC分类号： B25J17/0266 ,  B23Q1/5462 ,  B25J9/0072 ,  B25J9/1623 ,  G05B2219/40267

    摘要： Then an end effecter is used to operate a heavy object, a large bending moment may act on arms of a manipulator to bend them. Consequently, an operating section cannot precisely control positions. Thus, according to the present invention, three arms 14 are attached to a base section 11, each of the arms 14 being composed of a first link section 15 having one end connected to a rotating shaft 12 on the base section 11 and a second link section 17 connected to the first link section 15 via another rotating shaft 16. These arms 14 support an operating section 19. The second link section 17 is connected to the rotating shaft 16 and to the operating section 19 using universal joints 18a and 18b. Direct acting driving means 13 is composed of a driving shaft 13a and a driving source that advances and retreats the driving shaft 13a. The driving shaft 13a is driven to advance and retreat to move the operating section 19 to a desired position. In this case, the operating section 19 is always kept parallel with a particular plane. Loads on the operating section 19 act in the axial directions of the driving shafts 13a. This prevents the driving shafts 13a from being bent or deformed, thus enabling precise positional control.

    摘要翻译： 然后使用末端执行器来操作重物，大的弯矩可能作用在操纵器的臂上以弯曲它们。 因此，操作部分不能精确地控制位置。 因此，根据本发明，三个臂14附接到基部11，每个臂14由具有一端连接到基部11上的旋转轴12的第一连杆部15和第二连杆 部分17经由另一个旋转轴16连接到第一连杆部分15.这些臂14支撑操作部分19.第二连杆部分17使用万向接头18a和18b连接到旋转轴16和操作部分19。 直动驱动装置13由驱动轴13a和驱动轴13a构成。 驱动轴13a被驱动以前进和后退以将操作部分19移动到期望的位置。 在这种情况下，操作部19始终与特定平面保持平行。 操作部分19上的载荷沿着驱动轴13a的轴向作用。 这防止驱动轴13a弯曲或变形，从而能够进行精确的位置控制。