公开(公告)号：US20080065286A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11755965

申请日：2007-05-31

申请人： Shufeng Han ,  Terence Pickett ,  John Reid

发明人： Shufeng Han ,  Terence Pickett ,  John Reid

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G06K9/00798 ,  A01B69/007 ,  G01S19/48 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

摘要： A preliminary guidance data is determined for the vehicle during an evaluation time window. A vision module collects vision data from a vision module during the evaluation time window. Vision guidance data is determined from the collected vision data. A vision quality estimator estimates vision quality data for at least one of the vision data and the vision guidance data during the evaluation time window. The vision quality data is based on a cross correlations and an r-squared value. An adjuster adjusts the preliminary guidance data to a revised guidance data based on the vision guidance data such that the revised guidance data is registered with or generally coextensive with the vision guidance data, if the vision quality data exceeds a minimum threshold.

摘要翻译： 在评估时间窗口期间确定车辆的初步指导数据。 视觉模块在评估时间窗口期间从视觉模块收集视觉数据。 视觉指导数据是从收集的视力数据中确定的。 在评估时间窗口期间，视觉质量估计器估计视觉数据和视觉指导数据中的至少一个的视觉质量数据。 视觉质量数据基于互相关和r平方值。 如果视觉质量数据超过最小阈值，则调节器基于视觉指导数据将初步指导数据调整为修改的指导数据，使得修改的指导数据与视觉指导数据一起登记或者与视觉指导数据大致共同延伸。

公开(公告)号：US20080065287A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11755992

申请日：2007-05-31

申请人： Shufeng Han ,  Terence Pickett ,  John Reid

发明人： Shufeng Han ,  Terence Pickett ,  John Reid

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/024 ,  A01B69/007 ,  G01S19/48 ,  G05D1/0278 ,  G06K9/00798

摘要： Preliminary guidance data is determined for the vehicle during an evaluation time window. A vision module collects vision data from a vision module during the evaluation time window. Vision guidance data is determined from the collected vision data. A vision quality estimator estimates vision quality data for at least one of the vision data and the vision guidance data during the evaluation time window. The vision quality data is based on a regression path and density grid points. An adjuster adjusts the preliminary guidance data to a revised guidance data based on the vision guidance data such that the revised guidance data is registered with or generally coextensive with the vision guidance data, if the vision quality data exceeds a minimum threshold.

摘要翻译： 在评估时间窗口期间为车辆确定初步指导数据。 视觉模块在评估时间窗口期间从视觉模块收集视觉数据。 视觉指导数据是从收集的视力数据中确定的。 在评估时间窗口期间，视觉质量估计器估计视觉数据和视觉指导数据中的至少一个的视觉质量数据。 视觉质量数据基于回归路径和密度网格点。 如果视觉质量数据超过最小阈值，则调节器基于视觉指导数据将初步指导数据调整为修改的指导数据，使得修改的指导数据与视觉指导数据一起登记或者与视觉指导数据大致共同延伸。

公开(公告)号：US20050096802A1

公开(公告)日：2005-05-05

申请号：US10696788

申请日：2003-10-30

申请人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Terence Pickett

发明人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Terence Pickett

IPC分类号： A01B69/04 ,  A01B79/00 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G06F7/00

CPC分类号： A01B79/005 ,  A01B69/008 ,  G01C21/00

摘要： A system and method of guiding a vehicle comprises establishing elevation data and corresponding location data for a work area. A particular location of a vehicle within the work area is determined. Roll data and pitch data are estimated corresponding to the particular location. The vehicle is guided based upon the estimated roll data and the pitch data such that the vehicle follows a desired path.

摘要翻译： 引导车辆的系统和方法包括建立高程数据和工作区域的相应位置数据。 确定工作区域内车辆的特定位置。 对应于特定位置估计滚动数据和间距数据。 基于估计的滚动数据和俯仰数据来引导车辆，使得车辆遵循期望的路径。

公开(公告)号：US20060149472A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11106782

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G01C21/28 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278

摘要： A method and system for guiding a vehicle comprises a location determining receiver for collecting location data for the vehicle. A vision module collects vision data for the vehicle. A location quality estimator estimates the location quality data for the location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the vision data during the evaluation time window. A supervisor module selects at least one of a location data weight and a vision data weight based on the quality data.

公开(公告)号：US20060147088A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11106783

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid

发明人： Shufeng Han ,  John Reid

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G05D1/0278 ,  G05D1/0246

摘要： A method and system for guiding a-vehicle comprises a location module for collecting location data for the vehicle. A vision module collects vision data for the vehicle. A maximum allowable correction duration and a maximum allowable vision-derived displacement are established for correction of a position of a vehicle. A location quality estimator estimates location quality data for the corresponding collected location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the corresponding collected vision data during the evaluation time window. A selector selects the application of location data or vision data based on the quality data and at least one of the maximum allowable correction duration and the maximum allowable vision-derived displacement for the evaluation time window or for an application interval trailing the evaluation time window.

摘要翻译： 用于引导车辆的方法和系统包括用于收集车辆的位置数据的位置模块。 视觉模块收集车辆的视觉数据。 建立最大允许校正持续时间和最大允许视觉取向位移，用于校正车辆的位置。 位置质量估计器估计在评估时间窗口期间对应的收集的位置数据的位置质量数据。 视觉模块在评估时间窗口期间估计相应的收集的视觉数据的视觉质量数据。 选择器基于质量数据和评估时间窗口的最大可允许校正持续时间和最大可允许视觉导出位移中的至少一个或者在评估时间窗口之后的应用间隔中选择位置数据或视觉数据的应用。

公开(公告)号：US20060147089A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11107114

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid

发明人： Shufeng Han ,  John Reid

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G05D1/0278 ,  G01S19/48 ,  G05D1/0246

摘要： A method and system for guiding a vehicle comprises a location module (e.g., location-determining receiver) for collecting preliminary location data for the vehicle. A vision module collects vision-derived location data for the vehicle during an evaluation time window. A location quality estimator estimates location quality data for the corresponding collected preliminary location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the corresponding collected vision-derived location data during the evaluation time window. A adjuster adjusts the preliminary location data to a revised location data based on the vision-derived location data such that the revised location data is registered with or generally coextensive with the vision-derived location data, if the vision quality data exceeds the minimum threshold level.

摘要翻译： 用于引导车辆的方法和系统包括用于收集车辆的初始位置数据的位置模块（例如，位置确定接收器）。 视觉模块在评估时间窗口期间收集车辆的视觉派生位置数据。 在评估时间窗口期间，位置质量估计器估计相应采集的初步位置数据的位置质量数据。 视觉模块估计在评估时间窗口期间相应收集的视觉来源位置数据的视觉质量数据。 如果视觉质量数据超过最小阈值水平，调整器将基于视觉导出的位置数据将初步位置数据调整到经修改的位置数据，使得经修改的位置数据被注册或者与视觉来源的位置数据大致共同延伸 。

公开(公告)号：US20060149417A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11106868

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S19/41 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278

摘要： A method and system for guiding a vehicle comprises a location determining receiver for collecting location data for the vehicle. A vision module collects vision data for the vehicle. A location quality estimator estimates the location quality data for the location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the vision data during the evaluation time window. A supervisor module selects a mixing ratio for the vision data and location data (or error signals associated therewith) based on the quality data.

摘要翻译： 用于引导车辆的方法和系统包括用于收集车辆的位置数据的位置确定接收器。 视觉模块收集车辆的视觉数据。 位置质量估计器在评估时间窗口期间估计位置数据的位置质量数据。 视觉模块在评估时间窗口期间估计视力数据的视觉质量数据。 主管模块基于质量数据选择视觉数据和位置数据（或与其相关联的误差信号）的混合比。

公开(公告)号：US08433483B2

公开(公告)日：2013-04-30

申请号：US13343340

申请日：2012-01-04

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： A01B73/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。

公开(公告)号：US08185275B2

公开(公告)日：2012-05-22

申请号：US11342760

申请日：2006-01-30

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G05F7/70

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。

公开(公告)号：US20120101695A1

公开(公告)日：2012-04-26

申请号：US13343340

申请日：2012-01-04

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G06F19/00 ,  A01D75/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。