公开(公告)号：US07181314B2

公开(公告)日：2007-02-20

申请号：US10720592

申请日：2003-11-24

申请人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

发明人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45058 ,  Y02P80/114 ,  Y10S414/136 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot that has uses a simulated force vector to allow a work piece held by the robot end effector to be mated with a work piece whose location and orientation is not precisely known to the robot. When the end effector makes contact with the location and orientation in which the other work piece is held the robot provides a velocity command to minimize the force of the contact and also provides a search pattern in all directions and orientations to cause the end effector to bring the work piece it is holding in contact with the other work piece. The search pattern and the velocity command are continued until the two work pieces mate.

摘要翻译： 一种工业机器人，其使用模拟的力向量来允许由机器人末端执行器保持的工件与其机器人的位置和取向不是精确地知道的工件配合。 当末端执行器与保持另一工件的位置和方向接触时，机器人提供速度命令以使接触力最小化，并且还在所有方向和方向上提供搜索模式以使端部执行器带动 其工件与其他工件接触。 搜索模式和速度命令一直持续到两个工件交配。

公开(公告)号：US20070225862A1

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：US11653638

申请日：2007-01-16

申请人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

发明人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

IPC分类号： G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45058 ,  Y02P80/114 ,  Y10S414/136 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot that uses a simulated force vector to allow a work piece held by the robot end effector to be mated with a work piece whose location and orientation is not precisely known to the robot. When the end effector makes contact with the location and orientation in which the other work piece is held the robot provides a velocity command to minimize the force of the contact and also provides a search pattern in all directions and orientations to cause the end effector to bring the work piece it is holding in contact with the other work piece. The search pattern and the velocity command are continued until the two work pieces mate.

摘要翻译： 一种工业机器人，其使用模拟的力向量来允许由机器人末端执行器保持的工件与其机器人的位置和取向不是精确地知道的工件配合。 当末端执行器与保持另一工件的位置和方向接触时，机器人提供速度命令以使接触力最小化，并且还在所有方向和方向上提供搜索模式以使端部执行器带动 其工件与其他工件接触。 搜索模式和速度命令一直持续到两个工件交配。

公开(公告)号：US07340323B2

公开(公告)日：2008-03-04

申请号：US11653638

申请日：2007-01-16

申请人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

发明人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45058 ,  Y02P80/114 ,  Y10S414/136 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot that uses a simulated force vector to allow a work piece held by the robot end effector to be mated with a work piece whose location and orientation is not precisely known to the robot. When the end effector makes contact with the location and orientation in which the other work piece is held the robot provides a velocity command to minimize the force of the contact and also provides a search pattern in all directions and orientations to cause the end effector to bring the work piece it is holding in contact with the other work piece. The search pattern and the velocity command are continued until the two work pieces mate.

摘要翻译： 一种工业机器人，其使用模拟的力向量来允许由机器人末端执行器保持的工件与其机器人的位置和取向不是精确地知道的工件配合。 当末端执行器与保持另一工件的位置和方向接触时，机器人提供速度命令以使接触力最小化，并且还在所有方向和方向上提供搜索模式以使端部执行器带动 其工件与其他工件接触。 搜索模式和速度命令一直持续到两个工件交配。

公开(公告)号：US20050113971A1

公开(公告)日：2005-05-26

申请号：US10720592

申请日：2003-11-24

申请人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

发明人： Hui Zhang ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45058 ,  Y02P80/114 ,  Y10S414/136 ,  Y10T74/20317

摘要： An industrial robot that has uses a simulated force vector to allow a work piece held by the robot end effector to be mated with a work piece whose location and orientation is not precisely known to the robot. When the end effector makes contact with the location and orientation in which the other work piece is held the robot provides a velocity command to minimize the force of the contact and also provides a search pattern in all directions and orientations to cause the end effector to bring the work piece it is holding in contact with the other work piece. The search pattern and the velocity command are continued until the two work pieces mate.

摘要翻译： 一种工业机器人，其使用模拟的力向量来允许由机器人末端执行器保持的工件与其机器人的位置和取向不是精确地知道的工件配合。 当末端执行器与保持另一工件的位置和方向接触时，机器人提供速度命令以使接触力最小化，并且还在所有方向和方向上提供搜索模式以使端部执行器带动 其工件与其他工件接触。 搜索模式和速度命令一直持续到两个工件交配。

公开(公告)号：US20090125146A1

公开(公告)日：2009-05-14

申请号：US11884809

申请日：2006-02-10

申请人： Hui Zhang ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang ,  George Zhang

发明人： Hui Zhang ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang ,  George Zhang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36409 ,  G05B2219/40385

摘要： A robot having a force sensor and a tool fixture for operating on a workpiece that may have a complex surface contour is programmed by an operator first teaching the robot by a suitable technique such as lead through teaching a few gross points of the contour. These points, known as guiding points, are used to generate a program to be followed by the robot under the control of the robot controller and using force control during which the robot finalizes the guiding points and teaches one or more points on the contour intermediate adjacent guiding points. The controller or other computing device uses the points so taught to generate the path the robot tool fixture will follow when the tool is to operate on the workpiece.

摘要翻译： 具有力传感器和用于在可能具有复杂表面轮廓的工件上操作的工具夹具的机器人由操作者编程，首先通过教导轮廓的几个总点的合适技术（例如导线）来教导机器人。 这些点被称为引导点，用于在机器人控制器的控制下产生机器人跟随的程序，并且使用力控制，在该控制期间，机器人完成引导点并且教导轮廓上的一个或多个点在中间相邻 指导点。 控制器或其他计算设备使用所教导的点来产生当工具在工件上操作时机器人工具夹具将遵循的路径。

公开(公告)号：US09207668B2

公开(公告)日：2015-12-08

申请号：US11884809

申请日：2006-02-10

申请人： Hui Zhang ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang ,  George Zhang

发明人： Hui Zhang ,  Torgny Brogardh ,  Jianjun Wang ,  George Zhang

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/423 ,  B25J9/16

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36409 ,  G05B2219/40385

摘要： A robot having a force sensor and a tool fixture for operating on a workpiece that may have a complex surface contour is programmed by an operator first teaching the robot by a suitable technique such as lead through teaching a few gross points of the contour. These points, known as guiding points, are used to generate a program to be followed by the robot under the control of the robot controller and using force control during which the robot finalizes the guiding points and teaches one or more points on the contour intermediate adjacent guiding points. The controller or other computing device uses the points so taught to generate the path the robot tool fixture will follow when the tool is to operate on the workpiece.

摘要翻译： 具有力传感器和用于在可能具有复杂表面轮廓的工件上操作的工具夹具的机器人由操作者编程，首先通过教导轮廓的几个总点的合适技术（例如导线）来教导机器人。 这些点被称为引导点，用于在机器人控制器的控制下产生机器人跟随的程序，并且使用力控制，在该控制期间，机器人完成引导点并且教导轮廓上的一个或多个点在中间相邻 指导点。 控制器或其他计算设备使用所教导的点来产生当工具在工件上操作时机器人工具夹具将遵循的路径。

公开(公告)号：US06941192B2

公开(公告)日：2005-09-06

申请号：US10355764

申请日：2003-01-31

申请人： Qing Tang ,  Hakan Brantmark ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh

发明人： Qing Tang ,  Hakan Brantmark ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh

IPC分类号： B23Q17/22 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B23Q17/22 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/50291

摘要： A robot having a spindle is calibrated by disposing a calibration tool in the robot spindle. The position of the calibration tool is measured. An axis of the spindle is determined based on the measured position. A calibration tool center point is determined based on the measured position. A robot tool rotation axis is determined based on the determined spindle axis, robot tool center point, the determined calibration tool center point, and difference in length between the calibration tool and a robot tool.

摘要翻译： 具有主轴的机器人通过将校准工具放置在机器人主轴中来校准。 测量校准工具的位置。 基于测量位置确定主轴的轴。 基于测量位置确定校准工具中心点。 基于确定的主轴，机器人工具中心点，确定的校准工具中心点以及校准工具与机器人工具之间的长度差确定机器人工具旋转轴。

公开(公告)号：US08776616B2

公开(公告)日：2014-07-15

申请号：US13492136

申请日：2012-06-08

申请人： Paul Szasz ,  Manfred Wetzko ,  Peter Krippner ,  Torgny Brogardh ,  Markus Roos

发明人： Paul Szasz ,  Manfred Wetzko ,  Peter Krippner ,  Torgny Brogardh ,  Markus Roos

IPC分类号： G01L1/22

CPC分类号： G01L5/161

摘要： The disclosure relates to a multiaxial force-torque sensor having a transducer structure, with strain gauges placed in defined areas to measure the strain, from which the forces and torques are calculated, and where the transducer structure can include (e.g., consist of) two concentric rings connected with spokes. The transducer structure can be a planar mechanical structure, and all strain gauges can be applied to the same surface of the transducer structure to measure non-radial strain components.

摘要翻译： 本发明涉及一种具有换能器结构的多轴力矩传感器，其中应变计放置在限定的区域中以测量应变，计算力和扭矩，以及换能器结构可以包括（例如由...组成）两个 与辐条连接的同心环。 传感器结构可以是平面机械结构，并且所有应变计可以应用于换能器结构的相同表面以测量非径向应变分量。

公开(公告)号：US20090211390A1

公开(公告)日：2009-08-27

申请号：US12437147

申请日：2009-05-07

申请人： Torgny Brogardh ,  Ove Kullborg ,  Ove Ode

发明人： Torgny Brogardh ,  Ove Kullborg ,  Ove Ode

IPC分类号： B25J17/00 ,  F16C11/06

CPC分类号： F16C11/0647 ,  B25J9/0072 ,  B25J17/0266 ,  F16C11/086 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T403/32762

摘要： The invention relates to a joint having a male unit and a female unit. The external surface of the male unit is of complementary shape to the internal surface of the female unit. The units cooperate and have shapes allowing rotational movement in at least one degree of freedom of the male unit within the female unit. The female unit has two socket parts. According to the invention biasing means is provided for biasing each of the socket parts towards the male unit.

摘要翻译： 本发明涉及一种具有阳单元和阴单元的接头。 阳单元的外表面与阴单元的内表面互补形状。 这些单元配合并具有允许在阴单元内的阳单元的至少一个自由度中的旋转运动的形状。 母单元有两个插座部分。 根据本发明，提供了偏置装置，用于将每个插座部件朝向阳单元偏置。

公开(公告)号：US20080252248A1

公开(公告)日：2008-10-16

申请号：US11883127

申请日：2006-01-24

申请人： Ivan Lundberg ,  Niklas Durinder ,  Torgny Brogardh

发明人： Ivan Lundberg ,  Niklas Durinder ,  Torgny Brogardh

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39394 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/40611

摘要： A device and a method for tool center point calibration of an industrial robot. The device is intended to calibrate an industrial robot with respect to a tool mounted on the robot. The device includes a camera designed to take a plurality of images of at least part of the robot tool for a plurality of different tool orientations, an image-processing unit designed to determine the positions of the robot tool in the orientations based on the images, a calculation module adapted to calculate the position of the center point of the robot tool, based on the determined positions, and a control module adapted to calculate the corrective movements of the robot.

摘要翻译： 一种用于工业机器人的工具中心点校准的装置和方法。 该装置旨在相对于安装在机器人上的工具校准工业机器人。 所述装置包括被设计成拍摄所述机器人工具的至少一部分的多个图像以用于多个不同的刀具取向的相机，图像处理单元，被设计成基于所述图像确定所述方位上的所述机器人工具的位置， 计算模块，其适于基于所确定的位置来计算所述机器人工具的中心点的位置，以及适于计算所述机器人的校正运动的控制模块。