公开(公告)号：US20140343727A1

公开(公告)日：2014-11-20

申请号：US13895339

申请日：2013-05-15

申请人： New River Kinematics, Inc.

发明人： Joseph M. Calkins ,  Robert J. Salerno

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39031

摘要： In an example embodiment, a robot positioning device includes a first interface configured to communicate with a robot and a second interface configured to communicate with a location measuring system. The robot positioning device includes a calibrator, a modeler, and an instructor. The calibrator is configured to direct the location measuring system to determine robot calibration locations when robot joints are positioned in calibration joint positions. The modeler is configured to create a calibrated model relating robot joint positions to robot locations based at least in part on the robot calibration locations received from the location measuring system and associated calibration joint positions of the robot joints. The instructor is configured to receive a goal location from the robot. The instructor is further configured to transmit goal joint positions to the robot, the goal joint positions based at least in part on the goal location and the calibrated model.

摘要翻译： 在示例性实施例中，机器人定位设备包括被配置为与机器人通信的第一接口和被配置为与位置测量系统通信的第二接口。 机器人定位装置包括校准器，建模器和教练。 校准器被配置为引导位置测量系统以在机器人关节定位在校准关节位置时确定机器人校准位置。 建模器被配置成至少部分地基于从位置测量系统接收的机器人校准位置和机器人关节的相关联的校准关节位置来创建将机器人关节位置与机器人位置相关联的校准模型。 教练被配置为从机器人接收目标位置。 导师进一步被配置成至少部分地基于目标位置和校准模型将目标关节位置发送到机器人，目标关节位置。

公开(公告)号：US20120150354A1

公开(公告)日：2012-06-14

申请号：US13391510

申请日：2010-08-18

申请人： David J. Rogers ,  James A. Hartley

发明人： David J. Rogers ,  James A. Hartley

IPC分类号： G01C1/00 ,  G05B13/00 ,  G06F15/00

CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/39019

摘要： A machine tool that includes a first part that is moveable relative to a second part. The first part of the machine tool includes a calibration device having at least a first calibration artefact and a second calibration artefact. The second part of the machine tool includes a measurement probe. The method includes the step of using the measurement probe to measure the position of a plurality of points on the surface of each of the first and second calibration artefacts. These measurements are used to establish a position of the first calibration artefact and a position of the second calibration artefact. A reference measurement point is then defined for the calibration device that has a fixed position relative to the established positions of the first and second calibration artefacts. The calibration artefacts may include spheres.

摘要翻译： 一种机床，其包括可相对于第二部件移动的第一部件。 机床的第一部分包括具有至少第一校准伪影和第二校准伪影的校准装置。 机床的第二部分包括测量探头。 该方法包括使用测量探针来测量第一和第二校准人造物每个表面上的多个点的位置的步骤。 这些测量用于建立第一校准伪影的位置和第二校准伪影的位置。 然后对于具有相对于第一和第二校准人造物的建立位置具有固定位置的校准装置来定义参考测量点。 校准人工制品可以包括球体。

公开(公告)号：US08112896B2

公开(公告)日：2012-02-14

申请号：US12748169

申请日：2010-03-26

申请人： Paul Ferrari ,  Thibault Duportal ,  Elie Shammas ,  Jerry Gerent ,  Dongmei Hong ,  Denny Roux

发明人： Paul Ferrari ,  Thibault Duportal ,  Elie Shammas ,  Jerry Gerent ,  Dongmei Hong ,  Denny Roux

IPC分类号： G01B7/008 ,  G01B5/008

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： An articulated arm CMM comprises a plurality of transfer members, a plurality of articulation members connecting at least two transfer members to each other, a coordinate acquisition member at a distal end, and a base at a proximal end. At least two of the articulation members can include at least one encoder and the at least two encoders can both be enclosed within a single monoblock housing.

摘要翻译： 铰接臂CMM包括多个传递构件，多个铰接构件，其将至少两个传递构件彼此连接，远端处的坐标获取构件和近端的基部。 至少两个铰接构件可以包括至少一个编码器，并且所述至少两个编码器都可以封闭在单个整体外壳内。

公开(公告)号：US20030167103A1

公开(公告)日：2003-09-04

申请号：US10355764

申请日：2003-01-31

发明人： Qing Tang ,  Hakan Brantmark ,  Zhongxue Gan ,  Torgny Brogardh

IPC分类号： G05B019/18 ,  G05B019/04

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B23Q17/22 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/50291

摘要： A robot having a spindle is calibrated by disposing a calibration tool in the robot spindle. The position of the calibration tool is measured. An axis of the spindle is determined based on the measured position. A calibration tool center point is determined based on the measured position. A robot tool rotation axis is determined based on the determined spindle axis, robot tool center point, the determined calibration tool center point, and difference in length between the calibration tool and a robot tool.

摘要翻译： 具有主轴的机器人通过将校准工具放置在机器人主轴中来校准。 测量校准工具的位置。 基于测量位置确定主轴的轴。 基于测量位置确定校准工具中心点。 基于确定的主轴，机器人工具中心点，确定的校准工具中心点以及校准工具与机器人工具之间的长度差确定机器人工具旋转轴。

公开(公告)号：US09989348B2

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：US15147749

申请日：2016-05-05

申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GmbH

发明人： Laurent Desforges ,  Jean-Paul Delemos

IPC分类号： G01B5/008 ,  G01B7/008 ,  B25J9/16 ,  G01B21/04 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： A method of operating an articulated arm CMM is provided. Instructions for the CMM can be inputted to the CMM arm by an action chosen from the group consisting of placing the arm in a predefined position and moving the arm in a predefined manner.

公开(公告)号：US09452533B2

公开(公告)日：2016-09-27

申请号：US13895339

申请日：2013-05-15

申请人： New River Kinematics, Inc.

发明人： Joseph M. Calkins ,  Robert J. Salerno

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39031

摘要： In an example embodiment, a robot positioning device includes a first interface configured to communicate with a robot and a second interface configured to communicate with a location measuring system. The robot positioning device includes a calibrator, a modeler, and an instructor. The calibrator is configured to direct the location measuring system to determine robot calibration locations when robot joints are positioned in calibration joint positions. The modeler is configured to create a calibrated model relating robot joint positions to robot locations based at least in part on the robot calibration locations received from the location measuring system and associated calibration joint positions of the robot joints. The instructor is configured to receive a goal location from the robot. The instructor is further configured to transmit goal joint positions to the robot, the goal joint positions based at least in part on the goal location and the calibrated model.

摘要翻译： 在示例性实施例中，机器人定位设备包括被配置为与机器人通信的第一接口和被配置为与位置测量系统通信的第二接口。 机器人定位装置包括校准器，建模器和教练。 校准器被配置为引导位置测量系统以在机器人关节定位在校准关节位置时确定机器人校准位置。 建模器被配置成至少部分地基于从位置测量系统接收的机器人校准位置和机器人关节的相关联的校准关节位置来创建将机器人关节位置与机器人位置相关联的校准模型。 教练被配置为从机器人接收目标位置。 导师进一步被配置成至少部分地基于目标位置和校准模型将目标关节位置发送到机器人，目标关节位置。

公开(公告)号：US08844151B2

公开(公告)日：2014-09-30

申请号：US13772120

申请日：2013-02-20

申请人： Hexagon Metrology AB

发明人： Paul Ferrari ,  Thibault Duportal ,  Elie Shammas ,  Jerry Gerent ,  Dongmei Hong ,  Denny Roux

IPC分类号： G01B5/008 ,  G01B21/04 ,  B25J9/16

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： An articulated arm CMM comprises a plurality of transfer members, a plurality of articulation members connecting at least two transfer members to each other, a coordinate acquisition member at a distal end, and a base at a proximal end. At least two of the articulation members can include at least one encoder and the at least two encoders can both be enclosed within a single monoblock housing.

摘要翻译： 铰接臂CMM包括多个传递构件，多个铰接构件，其将至少两个传递构件彼此连接，远端处的坐标获取构件和近端的基部。 至少两个铰接构件可以包括至少一个编码器，并且所述至少两个编码器都可以封闭在单个整体外壳内。

公开(公告)号：US20140230261A1

公开(公告)日：2014-08-21

申请号：US14218538

申请日：2014-03-18

申请人： Hexagon Metrology AB

发明人： Hogar Tait

IPC分类号： G01B5/008

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： An articulated arm CMM system comprises an articulated arm comprising a plurality of articulated arm members, a measuring probe at a distal end, and a base at a proximal end, the base comprising a docking portion. The articulated arm CMM system also includes a plurality of feature packs configured to electronically connect to the articulated arm via the docking portions and provide additional electronic functionality.

摘要翻译： 铰接臂CMM系统包括铰接臂，其包括多个铰接臂构件，远端处的测量探针和近端的基部，所述基部包括对接部分。 关节臂CMM系统还包括多个特征包，其被配置为经由对接部分电连接到铰接臂并提供附加的电子功能。

公开(公告)号：US08407907B2

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：US13411252

申请日：2012-03-02

申请人： Hogar Tait

发明人： Hogar Tait

IPC分类号： G01B5/008

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： An articulated arm CMM system comprises an articulated arm comprising a plurality of articulated arm members, a measuring probe at a distal end, and a base at a proximal end, the base comprising a docking portion. The articulated arm CMM system also includes a plurality of feature packs configured to electronically connect to the articulated arm via the docking portions and provide additional electronic functionality.

摘要翻译： 铰接臂CMM系统包括铰接臂，其包括多个铰接臂构件，远端处的测量探针和近端的基部，所述基部包括对接部分。 关节臂CMM系统还包括多个特征包，其被配置为经由对接部分电连接到铰接臂并提供附加的电子功能。

公开(公告)号：US20110107611A1

公开(公告)日：2011-05-12

申请号：US12748243

申请日：2010-03-26

申请人： Laurent Desforges ,  Jean-Paul Delemos

发明人： Laurent Desforges ,  Jean-Paul Delemos

IPC分类号： G01B5/008

CPC分类号： G01B5/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/02 ,  B25J19/00 ,  G01B7/008 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/39019 ,  Y10T74/20305

摘要： A method of operating an articulated arm CMM is provided. Instructions for the CMM can be inputted to the CMM arm by an action chosen from the group consisting of placing the arm in a predefined position and moving the arm in a predefined manner.

摘要翻译： 提供了一种操作铰接臂CMM的方法。 可以通过将臂放置在预定位置并以预定方式移动臂的组中选择的动作将CMM的指令输入到CMM臂。