公开(公告)号：US09085302B2

公开(公告)日：2015-07-21

申请号：US14032473

申请日：2013-09-20

Applicant: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC ,  The U.S.A. As Represented by the National Aeronautics and Space Administration

Inventor： Christopher E. Borroni-Bird ,  Robert L. Vitale ,  Chunhao J. Lee ,  Robert O. Ambrose ,  William J. Bluethmann ,  Lucien Q. Junkin ,  Jonathan J. Lutz ,  Raymond Guo ,  Anthony Joseph Lapp ,  Justin S. Ridley

IPC: B60W10/00 ,  B60W30/18 ,  B60K7/00 ,  B60T13/74 ,  B62D5/04 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20 ,  B60W10/192

CPC classification number: B60W30/18009 ,  B60G3/02 ,  B60G2200/44 ,  B60G2300/13 ,  B60G2300/37 ,  B60K1/04 ,  B60K7/0007 ,  B60K17/356 ,  B60K17/358 ,  B60K2001/0438 ,  B60K2001/0461 ,  B60K2007/0038 ,  B60K2007/0092 ,  B60T13/74 ,  B60T2260/06 ,  B60T2260/09 ,  B60W10/08 ,  B60W10/192 ,  B60W10/20 ,  B62D5/0418 ,  B62D7/026

Abstract: A modular robotic vehicle includes a chassis, driver input devices, an energy storage system (ESS), a power electronics module (PEM), modular electronic assemblies (eModules) connected to the ESS via the PEM, one or more master controllers, and various embedded controllers. Each eModule includes a drive wheel containing a propulsion-braking module, and a housing containing propulsion and braking control assemblies with respective embedded propulsion and brake controllers, and a mounting bracket covering a steering control assembly with embedded steering controllers. The master controller, which is in communication with each eModule and with the driver input devices, communicates with and independently controls each eModule, by-wire, via the embedded controllers to establish a desired operating mode. Modes may include a two-wheel, four-wheel, diamond, and omni-directional steering modes as well as a park mode. A bumper may enable docking with another vehicle, with shared control over the eModules of the vehicles.

Abstract translation: 模块化机器人车辆包括底盘，驱动器输入装置，能量存储系统（ESS），电力电子模块（PEM），经由PEM连接到ESS的模块化电子组件（eModule），一个或多个主控制器以及各种 嵌入式控制器 每个eModule包括一个包含推进制动模块的驱动轮，以及包含具有相应的嵌入式推进和制动控制器的推进和制动控制组件的壳体，以及覆盖具有嵌入式转向控制器的转向控制组件的安装支架。 与每个eModule以及驱动程序输入设备通信的主控制器通过嵌入式控制器与线路连接并独立地控制每个eModule，以建立所需的操作模式。 模式可以包括两轮，四轮，金刚石和全向转向模式以及公园模式。 保险杠可能可以与另一辆车对接，共同控制车辆的eModules。