公开(公告)号：US09110472B2

公开(公告)日：2015-08-18

申请号：US13236050

申请日：2011-09-19

申请人： Sung Hwan Ahn ,  Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

发明人： Sung Hwan Ahn ,  Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0217

摘要： A moving robot and a method to build a map for the same, wherein a 3D map for an ambient environment of the moving robot may be built using a Time of Flight (TOF) camera that may acquire 3D distance information in real time. The method acquires 3D distance information of an object present in a path along which the moving robot moves, accumulates the acquired 3D distance information to construct a map of a specific level and stores the map in a database, and then hierarchically matches maps stored in the database to build a 3D map for a set space. This method may quickly and accurately build a 3D map for an ambient environment of the moving robot.

摘要翻译： 一种移动机器人和用于构建其的地图的方法，其中可以使用可以实时获取3D距离信息的飞行时间（TOF）相机来构建移动机器人的周围环境的3D地图。 该方法获取存在于移动机器人移动的路径中的对象的3D距离信息，累积获取的3D距离信息以构建特定级别的地图，并将该地图存储在数据库中，然后分层地匹配存储在 数据库构建一个集合空间的3D地图。 该方法可以快速且准确地构建移动机器人的周围环境的3D地图。

公开(公告)号：US08737686B2

公开(公告)日：2014-05-27

申请号：US13204888

申请日：2011-08-08

申请人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Won Jun Hwang ,  Seung Yong Hyung ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Won Jun Hwang ,  Seung Yong Hyung ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/251

摘要： A 3D object tracking method and apparatus in which a model of an object to be tracked is divided into a plurality of polygonal planes and the object is tracked using texture data of the respective planes and geometric data between the respective planes to enable more precise tracking. The 3D object tracking method includes modeling the object to be tracked to generate a plurality of planes, and tracking the plurality of planes, respectively. The modeling of the object includes selecting points from among the plurality of planes, respectively, and calculating projective invariants using the selected points.

摘要翻译： 一种3D对象跟踪方法和装置，其中要跟踪的对象的模型被划分为多个多边形平面，并且使用各个平面之间的纹理数据和各个平面之间的几何数据来跟踪对象，以使得能够进行更精确的跟踪。 3D对象跟踪方法包括对要跟踪的对象进行建模以生成多个平面，并分别跟踪多个平面。 对象的建模分别包括从多个平面中选择点，并使用所选择的点来计算投影不变量。

公开(公告)号：US08644859B2

公开(公告)日：2014-02-04

申请号：US12977536

申请日：2010-12-23

申请人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： H04W24/00

CPC分类号： H04W4/04 ,  G01S5/0252 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30244

摘要： An augmented reality (AR) service apparatus includes a camera to capture an actual image, a controller to receive feature point information about the captured image from at least one of a plurality of base stations (BSs), detect a location of the camera by matching data of feature points with data of the image, and provide location-based information in a same direction as the captured image according to the location of the camera, and a display to realize an AR service by combining the captured image with the location-based information under control of the controller.

摘要翻译： 增强现实（AR）服务设备包括用于捕获实际图像的相机，控制器，用于从多个基站（BS）中的至少一个接收关于所捕获的图像的特征点信息，通过匹配来检测相机的位置 特征点的数据与图像的数据相关联，并且根据相机的位置以与捕获的图像相同的方向提供基于位置的信息，以及通过将捕获的图像与基于位置的方式相结合来实现AR服务的显示器 控制器控制下的信息。

公开(公告)号：US20100172571A1

公开(公告)日：2010-07-08

申请号：US12654160

申请日：2009-12-11

申请人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/248 ,  G06T7/55 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028

摘要： Disclosed herein are a feature point used to localize an image-based robot and build a map of the robot and a method of extracting and matching an image patch of a three-dimensional (3D) image, which is used as the feature point. It is possible to extract the image patch converted into the reference image using the position information of the robot and the 3D position information of the feature point. Also, it is possible to obtain the 3D surface information with the brightness values of the image patches to obtain the match value with the minimum error by a 3D surface matching method of matching the 3D surface information of the image patches converted into the reference image through the ICP algorithm.

摘要翻译： 这里公开的是用于本地化基于图像的机器人并构建机器人的映射的特征点以及用于提取和匹配用作特征点的三维（3D）图像的图像块的方法。 可以使用机器人的位置信息和特征点的3D位置信息来提取转换为参考图像的图像块。 另外，可以利用图像斑块的亮度值获得3D表面信息，以通过3D图像匹配方法获得具有最小误差的匹配值，该3D表面匹配方法将经过参考图像转换成参考图像的图像斑块的3D表面信息匹配 ICP算法。

公开(公告)号：US20090276092A1

公开(公告)日：2009-11-05

申请号：US12289274

申请日：2008-10-23

申请人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

发明人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B2219/40442

摘要： Disclosed are a robot, which builds a map using a surface data of a three-dimensional image, from which a dynamic obstacle is removed, and a method of building a map for the robot. The method includes sequentially acquiring first and second surface data of a route on which the robot moves; matching the first and second surface data with each other to calculate a difference between the first and second surface data; detecting a dynamic obstacle from the first and second surface data according to the difference between the first and second surface data; generating a third surface data by removing the dynamic obstacle from at least one of the first and second surface data; and matching the third surface data and any one of the first and second surface data with each other to build the map.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其使用去除了动态障碍物的三维图像的表面数据构建地图以及用于构建机器人的地图的方法。 该方法包括顺序地获取机器人移动的路线的第一和第二表面数据; 将第一和第二表面数据彼此匹配以计算第一和第二表面数据之间的差异; 根据第一和第二表面数据之间的差异，从第一和第二表面数据中检测动态障碍物; 通过从第一和第二表面数据中的至少一个去除动态障碍物来产生第三表面数据; 并且将第三表面数据和第一和第二表面数据中的任何一个彼此匹配以构建地图。

公开(公告)号：US08649557B2

公开(公告)日：2014-02-11

申请号：US12857076

申请日：2010-08-16

申请人： Seung Yong Hyung ,  Sung Hwan Ahn ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

发明人： Seung Yong Hyung ,  Sung Hwan Ahn ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/277 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30252

摘要： Disclosed herein is a computer-readable medium and method of a mobile platform detecting and tracking dynamic objects in an environment having the dynamic objects. The mobile platform acquires a three-dimensional (3D) image using a time-of-flight (TOF) sensor, removes a floor plane from the acquired 3D image using a random sample consensus (RANSAC) algorithm, and individually separates objects from the 3D image. Movement of the respective separated objects is estimated using a joint probability data association filter (JPDAF).

摘要翻译： 本文公开了一种在具有动态对象的环境中检测和跟踪动态对象的移动平台的计算机可读介质和方法。 移动平台使用飞行时间（TOF）传感器获取三维（3D）图像，使用随机抽样共识（RANSAC）算法从所获取的3D图像中移除平面图，并将对象与3D 图片。 使用联合概率数据关联过滤器（JPDAF）来估计各分离对象的移动。

公开(公告)号：US08428343B2

公开(公告)日：2013-04-23

申请号：US13137832

申请日：2011-09-15

申请人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T15/00

CPC分类号： G06T7/74 ,  G06T7/55 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20076 ,  H04N13/25 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271

摘要： A volume cell (VOXEL) map generation apparatus includes an inertia measurement unit to calculate inertia information by calculating inertia of a volume cell (VOXEL) map generator, a Time of Flight (TOF) camera to capture an image of an object, thereby generating a depth image of the object and a black-and-white image of the object, an estimation unit to calculate position and posture information of the VOXEL map generator by performing an Iterative Closest Point (ICP) algorithm on the basis of the depth image of the object, and to recursively estimate a position and posture of the VOXEL map generator on the basis of VOXEL map generator inertia information calculated by the inertia measurement unit and VOXEL map generator position and posture information calculated by the ICP algorithm, and a grid map construction unit to configure a grid map based on the recursively estimated VOXEL map generator position and posture.

摘要翻译： 音量单元（VOXEL）地图生成装置包括惯性测量单元，其通过计算体积单元（VOXEL）图生成器的惯性，飞行时间（TOF）照相机来捕获对象的图像的惯量来计算惯性信息，从而生成 物体的深度图像和物体的黑白图像;估计单元，其通过基于所述对象的深度图像执行迭代最近点（ICP）算法来计算所述VOXEL图生成器的位置和姿势信息; 并且基于由惯性测量单元计算的VOXEL图生成器惯性信息和由ICP算法计算的VOXEL映射发生器位置和姿势信息，以及网格图构造单元递归地估计VOXEL映射生成器的位置和姿势 基于递归估计的VOXEL映射生成器位置和姿势来配置网格图。

公开(公告)号：US08401783B2

公开(公告)日：2013-03-19

申请号：US12654037

申请日：2009-12-08

申请人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： G06F17/00

CPC分类号： G06T17/00 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30252

摘要： Disclosed herein is a method of building a map of a mobile platform moving in a dynamic environment and detecting an object using a 3D camera sensor, e.g., an IR TOF camera sensor, for localization. A localization technology to separate and map a dynamic object and a static object is applied to a mobile platform, such as an unmanned vehicle or a mobile robot. Consequently, the present method is capable of accurately building map information based on the static object in a dynamic environment having a large number of dynamic objects and achieving a dynamic object avoidance or chasing function using position information acquired to build the map.

摘要翻译： 本文公开了一种构建在动态环境中移动的移动平台的地图的方法，并且使用3D摄像机传感器（例如IR TOF摄像机传感器）来检测物体用于定位。 用于分离和映射动态对象和静态对象的定位技术被应用于诸如无人驾驶车辆或移动机器人的移动平台。 因此，本方法能够在具有大量动态对象的动态环境中基于静态对象准确地构建地图信息，并且使用获取的用于构建地图的位置信息来实现动态对象回避或追逐功能。

公开(公告)号：US08315737B2

公开(公告)日：2012-11-20

申请号：US12379433

申请日：2009-02-20

申请人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  San Lim ,  Sukjune Yoon ,  Hyun Kyu Kim

发明人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  San Lim ,  Sukjune Yoon ,  Hyun Kyu Kim

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： An apparatus and a method of locating a moving robot are disclosed. The apparatus includes a storage unit storing information on straight lines of wall on a map, a state quantity detection unit detecting quantity of state of the robot running along the wall, and a control unit estimating an interior position of the robot by obtaining straight line information based on the detected state quantity and matching the obtained straight line information with the stored straight line information.

摘要翻译： 公开了一种定位移动机器人的装置和方法。 该装置包括存储单元，其存储在地图上的直线上的信息，状态量检测单元检测沿壁行进的机器人的状态量，以及控制单元，通过获得直线信息来估计机器人的内部位置 基于检测到的状态量，并将获得的直线信息与所存储的直线信息进行匹配。

公开(公告)号：US20120089295A1

公开(公告)日：2012-04-12

申请号：US13236050

申请日：2011-09-19

申请人： Sung Hwan AHN ,  Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

发明人： Sung Hwan AHN ,  Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Suk June Yoon

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0217

摘要： A moving robot and a method to build a map for the same, wherein a 3D map for an ambient environment of the moving robot may be built using a Time of Flight (TOF) camera that may acquire 3D distance information in real time. The method acquires 3D distance information of an object present in a path along which the moving robot moves, accumulates the acquired 3D distance information to construct a map of a specific level and stores the map in a database, and then hierarchically matches maps stored in the database to build a 3D map for a set space. This method may quickly and accurately build a 3D map for an ambient environment of the moving robot.

摘要翻译： 一种移动机器人和用于构建其的地图的方法，其中可以使用可以实时获取3D距离信息的飞行时间（TOF）相机来构建移动机器人的周围环境的3D地图。 该方法获取存在于移动机器人移动的路径中的对象的3D距离信息，累积获取的3D距离信息以构建特定级别的地图，并将该地图存储在数据库中，然后分层地匹配存储在 数据库构建一个集合空间的3D地图。 该方法可以快速且准确地构建移动机器人的周围环境的3D地图。