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公开(公告)号：CN115473465B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211147864.7
申请日：2022-09-19
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了电机控制领域的一种半集中式开绕组多电机驱动系统的控制方法，所述控制方法如下：先由硬件电路测量得到系统的电流以及直流母线电压，由位置传感器测量得到每台电机的角度，并计算系统速度，并由速度环计算出电机驱动系统的推力；然后结合每台电机的额定电流、磁链与推力分配推力给每台电机，并转换成q轴电流的形式，并由电流环计算出每台电机所需的dq轴电压，经过坐标变换将电压需求变换到abc坐标系；接着将每台电机的电压调制成占空比指令，判断电机是否处于过调制运行区域，对于过调制区域电压进行过调制处理；最后分配电机的占空比指令至独立逆变器和共用逆变器。本发明控制方法能够降低硬件成本，提高系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118282253A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211731710.2
申请日：2022-12-30
申请人： 上海联影医疗科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种医疗运动平台控制方法、装置、控制设备和存储介质。该方法包括：获取医疗运动平台的当前转动角度，以及针对医疗运动平台的目标转动角度；当前转动角度和目标转动角度均为医疗运动平台绕至少一个预设坐标轴进行旋转的转动角度；根据当前转动角度以及目标转动角度，获取用于驱动医疗运动平台的电机旋转角度；基于电机旋转角度确定电机的电机运动控制参数；利用电机运动控制参数，驱动电机；电机用于控制医疗运动平台的转动角度。采用本方法能够提高医疗运动平台控制的准确性。
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公开(公告)号：CN115940697B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202211615385.3
申请日：2022-12-15
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 王鹏
IPC分类号： H02P5/00 , G10K11/178 , B60L15/20 , H02P5/52
摘要： 本公开提出一种电机驱动车辆的噪声消除方法、装置、电子设备及介质。该车辆包括2N个电机，N为大于或等于1的整数，其中，电机驱动车辆的噪声消除方法包括：获取相邻电机中转子的位置信息；根据位置信息，对相邻电机的转子的位置进行调整，其中，调整后相邻电机的转子的位置满足相位相反条件。由此，能够削减车辆电机产生的阶次噪声，通过齿轮齿数与转子位置的特殊设计，还能够削减电机传动装置中齿轮产生的啮合噪声。
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公开(公告)号：CN115514258A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211120651.5
申请日：2022-09-15
申请人： 上海新纪元机器人有限公司
发明人： 胡景晨
摘要： 本发明提供了一种多电机同步力控方法及系统，其方法包括步骤，获取多电机的总期望力；根据多电机中各个电机的特性，计算各个电机的子期望力；设置用于控制各个电机按照对应的所述子期望力进行运行的外反馈环路，并以各个电机的同步性误差作为所述外反馈环路的反馈项；设置用于控制各个电机按照对应的所述子期望力进行运行的内反馈环路，并以各个电机的输出力误差作为所述内反馈环路的反馈项。该方案能够在实现精确力控的前提下，保证多电机运动的同步性，实现大功率的精确力控输出，满足实际工业需求。
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公开(公告)号：CN110311594B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910367693.0
申请日：2019-05-05
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及工业控制技术领域，其通过采用位置预测同步和转矩同步控制相结合的控制算法实现双电机同步控制，从而可以避免数据传输延迟造成的两个电机位置偏差的问题，且可以在位置同步过程中保证两个电机的力矩均衡，避免出现机械设备受力不均的问题；此外，相对于现有通过分频实现双电机位置同步控制的方式，其无需增加高速IO或硬件电路，且不会受外部干扰；相对于现有通过高性能PLC实现双电机位置同步控制的方式，其无需采用高性能PLC，降低了同步控制系统的成本和复杂度，且不会影响与双电机同步控制系统通信的简易PLC的控制性能。
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公开(公告)号：CN106301093A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610798505.6
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： H02P5/52
CPC分类号： H02P5/52
摘要： 本发明公开了一种升降机构的防扭转控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；该防扭转控制方法包括以下步骤：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的角度数据α1、第二变频电机的角度数据α2；获取|α1-α2|的数值；控制|α1-α2|的数值的取值范围，使得第一变频电机的输出轴、第二变频电机的输出轴处于同一直线上。该防扭转控制装置能够用于实现该防扭转控制方法。该防扭转控制方法及装置其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够避免被加载物扭转甚至断裂现象的发生。
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公开(公告)号：CN105897069A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610076504.0
申请日：2016-02-03
申请人： 山洋电气株式会社
IPC分类号： H02P5/52
摘要： 本发明提供一种电动机控制装置，利用基于共通的外部位置指令被驱动的N个(N：2以上的自然数)电动机，共同驱动一个可动部，该电动机控制装置具有：模块控制系统，对状态进行反馈，以抑制对所述可动部的振动的影响，并且基于所述外部位置指令，生成包括模块位置指令的模块指令；以及N个反馈控制系统，与N个所述电动机一对一对应设置，基于所述模块指令，对各所述电动机进行反馈控制，(N-1)个所述反馈控制系统利用各自的控制误差与剩余的一个所述反馈控制系统中的控制误差的差，对控制各所述电动机时的控制误差进行补偿。能够实现高速且高精度的定位。
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公开(公告)号：CN104242512A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410333024.9
申请日：2014-07-14
申请人： 浙江众合机电股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于地铁闸机的直流力矩电机及地铁闸机控制系统，电机转子包括若干片等边10边形的转子冲片，若干片转子冲片叠压铆接为一体，转子冲片的每条边上均留有磁钢表贴定位工艺槽，磁钢的截面包括底部的倒等腰梯形部及上部的隆起圆弧部，磁钢的底部定位于磁钢表贴定位工艺槽中；地铁闸机控制系统包括与闸机主控模块通讯连接的检票处理模块和通行逻辑模块，通行逻辑模块与电机控制模块连接，左侧闸门由左侧电机驱动，右侧闸门由右侧电机驱动，在左右两侧闸机上布置有相互对射的光电传感器，所述光电传感器与通行逻辑模块通讯连接。本发明中的电机输出转矩更加平稳，而地铁闸机控制系统保证了左右侧闸门同步运行。
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公开(公告)号：CN102545733A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010614226.2
申请日：2010-12-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种硅片传输机械手双电机同步控制装置及其方法，步骤为：主计算机通过轨迹规划计算，得到两个电机输出轴的期望位置；通过编码器接口电路读取两个电机输出轴的实际位置；进行PID计算得到单轴位置闭环控制量输出给电机驱动器；通过两个电机输出轴的实际位置计算得到两个电机输出轴的实际速度；根据两个电机输出轴的实际速度分别求两个电机输出轴的速度差和位置差；将上述速度差和位置差输入交叉耦合控制器进行处理，得到交叉耦合控制量；将交叉耦合控制量与单轴位置闭环控制量相加或减，然后输出给电机驱动器，实现两轴的交叉耦合同步控制。本发明能够在机械手运行过程中提高手臂同步性，避免硅片损坏，能够对机械手不同步性进行补偿，提高同步性。
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公开(公告)号：CN102301291A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201080005964.5
申请日：2010-01-05
申请人： 通用电气智能平台有限公司
CPC分类号： G05B19/18 , B65C9/40 , G05B2219/25473 , G05B2219/42186 , G05B2219/42188
摘要： 一种用于制定第一对象在第一运动路径中的运动的方法，该第一运动路径由路径规划器基于第二对象的第二运动路径来限定。该方法包括使用该路径规划器形成该第一对象的第一运动路径；初始化该第一对象在第一运动路径内的开始位置；确定在由该路径规划器形成的第一运动路径中的多个段中的每个段的初始状态值；以及计算对该路径规划器的当前采样呼叫时间和对该路径规划器的最后采样呼叫时间之间的经过时间。如果所计算的经过时间大于或小于采样周期，第二对象在第二运动路径中的当前位点利用计算的经过时间来确定，计算在第一段的开始时间和当前采样呼叫时间之间多个段中的第一段内的过期时间，并且从路径规划器产生输出命令。执行所产生的输出命令改变第一运动路径。
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