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公开(公告)号：CN118960787A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411437375.4
申请日：2024-10-15
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种定位故障检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。该方法包括：基于设置在运动目标上的惯性测量单元和轮速传感器所测量的信息，确定所述运动目标的位姿信息在预设时间段的横向误差协方差；基于所述运动目标在目标时刻的第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述运动目标的位姿信息之间的横向误差量，其中所述目标时刻是所述预设时间段的结束时刻，所述第一位姿信息由设置在所述运动目标上的定位传感器测定，所述第二位姿信息由所述惯性测量单元和所述轮速传感器确定；以及基于所述横向误差量与所述横向误差协方差的比值对所述定位传感器进行故障检测。本公开可以正确检测出定位传感器的故障，使故障检测不受运动目标转弯的影响。
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公开(公告)号：CN117545985B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202280044482.3
申请日：2022-05-23
申请人： 西门子工业软件公司
发明人： 彼得·范·弗利尔贝格
摘要： 本发明涉及一种用于分析机械结构(STR)的运动的系统(SYS)和方法，包括：(a)加速度计(ACC)，被设置为机械结构(STR)的测量点(MPI)的标准加速度计(SAC)，(b)至少三个加速度计(ACC)，被设置为机械结构(STR)的测量点(MPI)的参考加速度计(RAC)，(c)至少一个振动器(SHK)，附接到机械结构(STR)用于在第一频率范围(FR1)内周期性地移动结构(STR)，还包括至少一个数据处理系统(DPS)，被配置为：(d)当由至少一个振动器(SHK)在第一频率范围(FR1)内周期性地移动结构(STR)时，在测量点处从加速度计(ACC)接收测量。为了实现准确和快速的校准，本发明提出至少一个数据处理系统(DPS)还配置为通过以下步骤来校准加速度计(ACC)的位置和方向：(e)从至少三个参考加速度计(RAC)的测量确定刚体运动(RBM)，(f)从刚体运动(RBM)确定参考加速度计(ACC)的位置和方向，(g)从刚体运动(RBM)确定标准加速度计(SAC)的位置和方向。
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公开(公告)号：CN118730130A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310363630.4
申请日：2023-03-31
申请人： 比亚迪股份有限公司
摘要： 本公开涉及一种轨道车辆的定位方法、定位装置、存储介质、电子设备和轨道车辆，该方法包括：获取轨道车辆在当前时刻的第一速度矢量；将第一速度矢量与预设的轨道方向矢量地图进行匹配；根据匹配结果对第一速度矢量进行修正，生成第二速度矢量；根据第二速度矢量确定轨道车辆在当前时刻的下一时刻的位置。由此，利用根据轨道方向修正后的速度计算下一时刻轨道车辆的位置，从而在轨道车辆运行过程中不断重复车速修正过程，实现基于轨道车辆速度的全运行段高精度定位。
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公开(公告)号：CN118623892A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411026490.2
申请日：2024-07-30
申请人： 卡德克斯技术(深圳)有限公司
摘要： 本发明属于无人机导航领域，公开了一种用于无人机的地形比对导航系统，包括拍摄装置、地形比对装置和导航装置；拍摄装置用于在无人机的飞行过程中，获取地形图像；地形比对装置用于获取缩放比例有序集合，基于缩放比例有序集合将地形图像与地形轮廓数据库进行匹配，确定无人机的位置；导航装置用于根据无人机的位置对无人机进行导航。获取缩放比例有序集合的过程为先计算缩放比例的排序值，然后基于排序值从大到小的顺序来对缩放比例进行排序，从而得到缩放比例有序集合。本发明有效提高了仅需要对有序集合中靠前的部分缩放比例所对应的缩放图像进行识别便能够确定无人机的位置的事件的出现概率。
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公开(公告)号：CN118518097A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410303469.6
申请日：2024-03-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的行星着陆光学导航多类型特征融合位姿估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：分别建立点特征、直线特征和二次曲线特征观测模型；对点特征观测模型进行齐次坐标变换，构建点特征位绝对姿估计方程，对点特征观测模型进行单应性变换构建点特征相对位姿估计方程；利用直线特征观测模型，构建直线特征绝对位姿估计方程及直线特征相对位姿估计方程；利用二次曲线特征观测模型，构建二次曲线特征绝对位姿估计方程和二次曲线特征相对位姿估计方程；分别构建多类型特征融合的绝对位姿方程和相对位姿估计方程，利用SVD方法求解得到导航相机绝对和相对位姿。本发明通过融合多类型特征充分利用观测特征信息，提高导航系统精度。
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公开(公告)号：CN118225077A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311572880.5
申请日：2023-11-23
申请人： 徐州信智科技有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。
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公开(公告)号：CN118103672A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202180101816.1
申请日：2021-10-14
申请人： 日本先锋公司 , 先锋智能传感创新公司
发明人： 加藤正浩
IPC分类号： G01C21/12 , G01C15/00 , G01S13/937 , G08G3/00
摘要： 信息处理装置具有预测位置取得单元、推定位置计算单元、可靠度计算单元以及速度计算单元。预测位置取得单元取得船舶的预测位置。推定位置计算单元根据基于设置于船舶的外界传感器的输出的数据与地图数据的对照，计算更新预测位置后的船舶的推定位置。可靠度计算单元计算对照的可靠度。速度计算单元基于第一处理时刻的所述推定位置、第一处理时刻紧邻之前的第二处理时刻的推定位置、以及至少基于可靠度而设定的时间常数，计算第一处理时刻的船舶的速度。
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公开(公告)号：CN118049991A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410180715.3
申请日：2024-02-18
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明涉及室内自主定位技术领域，具体涉及一种居家老人活动轨迹追踪方法、及追踪系统。本发明利用布设在关键位置点的识别磁组件，配合目标用户携带的3轴磁力计，不仅可以给PDR航位推算法推算提供初始位置、初始航向角数据，保证了PDR航位推算法处理的自动初始化；还可以在推算过程中提交参考位置、参考航向角，以改善算法的长时累计误差，从而提高居家老人活动轨迹追踪的准确度。本发明解决了现有PDR航位推算法自身无法提供初始位置、且存在累计误差的问题。
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公开(公告)号：CN113959432B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111218855.8
申请日：2021-10-20
申请人： 上海擎朗智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/12
摘要： 本申请公开了一种移动设备的跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，可以实现在导航路径中人流量较多的情况下，为移动设备规划跟随路径，从而提高移动设备的工作效率。该方法包括：根据点云图像确定候选跟随对象，以及候选跟随对象与移动设备之间的距离；然后，根据距离确定候选跟随对象的运动方向和运动速度；根据候选跟随对象的运动方向和局部导航路径的路径方向，从候选跟随对象中确定目标跟随对象；之后，根据目标跟随对象的运动方向和运动速度，确定移动设备的跟随路径。
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