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公开(公告)号：CN103925842A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410122971.3
申请日：2014-03-28
申请人： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
发明人： 吴能伟
IPC分类号： F41G5/24
摘要： 利用光电经纬仪测量坦克炮管空间指向的方法及装置，属于光电测量技术领域，为了快速、准确地获取坦克炮管轴线的高精度空间指向，炮管设置在坦克上，坦克上表面有三个特征点a、b、c，炮管上有两个特征点d、e，五特征点均能在第一光电经纬仪和第二光电经纬仪的交叉视场内成清晰的图像；时统终端既为第一光电经纬仪提供同步脉冲信号和时间信息，又为第二光电经纬仪提供同步脉冲信号和时间信息；中心计算机既接收第一光电经纬仪的编码器数据及特征点的脱靶量，又接收第二光电经纬仪的编码器数据及特征点的脱靶量，其经过数据处理后交会出特征点的位置信息，进而得到炮管轴线向量、坦克底盘及其垂直面的向量，可以解算出炮管的空间指向。
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公开(公告)号：CN113701563B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111019290.0
申请日：2021-08-31
申请人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
IPC分类号： F41G5/24
摘要： 本发明涉及UE4中坦克实时自动瞄准目标的方法和装置，包括：获取炮台动画的间隔时间，将炮台偏航角的第一旋转速度乘以时间间隔得到第一最大旋转量，将炮口俯仰角的第二旋转速度乘以时间间隔得到第二最大旋转量；获取炮台当前偏航角度以及炮口当前俯仰角度，获取炮台偏航角上达到目标旋转的第一度数值以及炮口俯仰角上达到目标旋转的第二度数值；根据第一度数值、第一最大旋转量和当前偏航角度得到炮台在偏航角的目标偏航角度；根据第二度数值、第二最大旋转量和第二当前偏航角度得到炮口在俯仰角的目标俯仰角度；根据目标偏航角度和目标俯仰角度并基于炮台的动画实现方式实时瞄准目标。该方法实现坦克的炮口实时自动瞄准目标。
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公开(公告)号：CN111457795A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010270833.5
申请日：2020-04-08
申请人： 陕西普达盈信自动化系统工程有限公司
发明人： 陈鹏
摘要： 本发明公开了一种火箭炮用减速升降机构，其中，伺服电机通过减速机与蜗轮蜗杆副组件相连接，减速机将伺服电机的转速降低并带动蜗轮蜗杆副组件转动，蜗轮蜗杆副组件与回转外圈的蜗轮齿相啮合，蜗轮蜗杆副组件的壳体固定于底座上；塔型螺纹传动副为多层圈组件依次通过螺纹连接形成的螺纹传动副，塔型螺纹传动副的底圈组件与回转外圈相固定，底圈组件通过回转轴承与底座活动连接；导柱组件的上下两端分别连接塔型螺纹传动副的顶圈和底座，导柱组件设置于底座和塔型螺纹传动副的中心。通过本发明的技术方案，减少了火箭炮升降机构的能源损失浪费，提高了升降精度，降低了所占额外空间、故障率及维修周期、成本，通用性高，且结构简单。
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公开(公告)号：CN107783422A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710981184.8
申请日：2017-10-20
申请人： 西北机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种采用捷联惯导的火炮瞄准稳定系统控制方法，首先采集捷联惯导陀螺组所测量的三轴角速率并转换至大地坐标系下的角速率；然后计算车体系下高低和方位调转角速率、炮塔俯仰和横滚角速率以及车体航向角速率；其次，接受稳定控制指令，采集位置反馈，大幅调转时控制驱动器工作于调速模式；进入稳定模式后进行位置、前馈控制，速率稳定、速率干扰补偿控制，控制驱动器工作于电流或力矩模式；当达到稳定精度后上报瞄准好。本发明控制精度高，节约了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN1063545C
公开(公告)日：2001-03-21
申请号：CN95103284.4
申请日：1995-02-25
申请人： 巴布考克日立株式会社
CPC分类号： F41G3/2694
摘要： 一种打靶练习设备，训练者可以向靶子或者移动图像射击实弹，以改善实际的判断能力。该设备包括一个屏幕，用于检测声音的传感器，落点坐标测量部分，用于根据来自声音传感器的信号计算在所述屏幕上的落点位置坐标，投影机，一个放像单元，用于向所述的投影机提供图像信号，并且包括一个记录介质，在该记录介质上记录了表示命中和脱靶的图像以及练习图像，一个储存单元，一个数据处理和控制部分，用于执行命中/脱靶判断。
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公开(公告)号：CN107783422B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710981184.8
申请日：2017-10-20
申请人： 西北机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种采用捷联惯导的火炮瞄准稳定系统控制方法，首先采集捷联惯导陀螺组所测量的三轴角速率并转换至大地坐标系下的角速率；然后计算车体系下高低和方位调转角速率、炮塔俯仰和横滚角速率以及车体航向角速率；其次，接受稳定控制指令，采集位置反馈，大幅调转时控制驱动器工作于调速模式；进入稳定模式后进行位置、前馈控制，速率稳定、速率干扰补偿控制，控制驱动器工作于电流或力矩模式；当达到稳定精度后上报瞄准好。本发明控制精度高，节约了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN105651115A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511013913.8
申请日：2015-12-31
申请人： 连云港杰瑞电子有限公司
IPC分类号： F41G5/24
CPC分类号： F41G5/24
摘要： 本发明是一种战车火炮的双轴操控装置，包括外壳及水平地穿设在外壳内的第一控制转轴和第二控制转轴，第一控制转轴和第二控制转轴的两端分别通过轴承架设在外壳侧壁上，第一控制转轴和第二控制转轴上下交叉垂直设置；还包括分别用于测量第一控制转轴和第二控制转轴的转动角度的第一电磁角度测量装置和第二电磁角度测量装置，第一、第二电磁角度测量装置均包括霍尔传感器和磁铁，霍尔传感器分设在与第一、第二控制转轴对应的外壳内壁上，磁铁分设在所述的第一控制转轴和第二控制转轴上，所述的磁铁分别靠近各自对应的霍尔传感器。本发明能够大大简化结构，占用体积更小，磨损更少，测量精度更高，使用寿命更长。
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公开(公告)号：CN103925842B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410122971.3
申请日：2014-03-28
申请人： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
发明人： 吴能伟
IPC分类号： F41G5/24
摘要： 利用光电经纬仪测量坦克炮管空间指向的方法及装置,属于光电测量技术领域，为了快速、准确地获取坦克炮管轴线的高精度空间指向，炮管设置在坦克上，坦克上表面有三个特征点a、b、c，炮管上有两个特征点d、e，五特征点均能在第一光电经纬仪和第二光电经纬仪的交叉视场内成清晰的图像；时统终端既为第一光电经纬仪提供同步脉冲信号和时间信息，又为第二光电经纬仪提供同步脉冲信号和时间信息；中心计算机既接收第一光电经纬仪的编码器数据及特征点的脱靶量，又接收第二光电经纬仪的编码器数据及特征点的脱靶量，其经过数据处理后交会出特征点的位置信息，进而得到炮管轴线向量、坦克底盘及其垂直面的向量，可以解算出炮管的空间指向。
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公开(公告)号：CN103411479B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310330430.5
申请日：2013-08-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F41G5/24
CPC分类号： F41G5/24 , G05B13/023
摘要： 本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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