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公开(公告)号：CN109815192B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201910101217.4
申请日：2019-01-31
申请人： 深兰机器人(上海)有限公司
发明人： 陈海波
IPC分类号： G06F15/78
摘要： 本发明公开了一种嵌入式系统内存管理方法及装置，应用于嵌入式系统技术领域，用以解决现有技术中的GPU在运行过程中因内存不足出现图像渲染或显示失败的问题。具体为：预先从嵌入式系统的内存中为GPU划分出专用内存区域，接收到GPU发送的内存分配请求时，若专用内存区域的大小满足GPU请求分配的内存大小，则根据GPU请求分配的内存大小，从专用内存区域中为GPU分配内存。这样，不仅优化了嵌入式系统中的内存使用，而且，通过为GPU预留专用内存区域，能够在GPU使用内存时尽可能地满足GPU的内存使用需求，从而解决了图像的渲染或显示因内存不足而出现异常的问题，保证了GPU的正常运行，提高了嵌入式系统运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN111027540B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911085761.0
申请日：2019-11-08
申请人： 深兰机器人(上海)有限公司
发明人： 陈海波
摘要： 本发明公开了一种寻找目标对象的方法和设备，涉及机器人技术领域，用以解决目前机器人寻找目标对象时容易受到干扰，误识率高的问题，本发明方法包括：将通过激光扫描获取目标区域中的对象的曲线特征与目标对象的曲线特征进行匹配，选择目标区域中与目标对象的曲线特征的第一匹配度大于第一阈值的至少一个对象；根据选择的对象在目标区域的位置，确定选择的对象的拍摄位置，并采集拍摄位置的图像；将与目标对象匹配的图像对应的对象作为目标对象，由于本发明中激光扫描器和摄像头都是机器人上的常见设置，不需要在目标对象上设置红外编码发射器，不需要双方进行通信，不容易受到干扰，更加简便，提高了寻找的准确率。
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公开(公告)号：CN112799098B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011444959.6
申请日：2020-12-08
申请人： 深兰科技(上海)有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/42 , G01S7/48 , G01S19/42
摘要： 本申请提供一种雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于激光雷达点云数据进行障碍物目标检测，确定车辆四周的障碍物以及所述障碍物的世界坐标系坐标；基于所述障碍物的世界坐标系坐标和高度、所述车辆当前的世界坐标系坐标，以及所述激光雷达的安装高度，判断所述障碍物当前是否处于所述激光雷达的盲区内；输出当前处于激光雷达的盲区内的障碍物与所述车辆间的距离。本申请提供的雷达盲区监测方法、装置、电子设备和存储介质，无需额外设置新的传感器，也无需调整激光雷达的安装高度，省去了额外的硬件成本且避免了地面物体的误报警，实现了高效准确的盲区监测。
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公开(公告)号：CN112747763B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011613337.1
申请日：2020-12-30
申请人： 深兰人工智能(深圳)有限公司
摘要： 本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：基于车辆在当前路径点的位置信息和姿态信息，以及车辆的约束条件，对车辆进行局部路径规划；其中，约束条件包括动力学约束条件、全局规划约束条件和无碰撞约束条件，动力学约束条件用于约束车辆的姿态信息变化，全局规划约束条件用于约束局部规划路径相较于全局规划路径的偏离程度。本申请提供的方法、装置、电子设备和存储介质，结合动力学约束条件条件和全局规划约束条件进行局部路径规划，得到包含各个路径点的位置信息和姿态信息的局部规划路径，相较于仅对车辆位置进行规划的局部路径规划方法，实现了更加丰富、更加精细化的路径规划。
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公开(公告)号：CN112991401B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110076276.8
申请日：2021-01-20
申请人： 深兰科技(上海)有限公司
摘要： 本申请实施例涉及图像处理技术领域，提供了一种车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对第一摄像头和第二摄像头拍摄的视频进行目标车辆重识别，得到所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻拍摄的包含所述目标车辆的第一图像和第二图像；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头在参考坐标系下的坐标和方向角，以及所述目标车辆分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置信息，确定各个时刻下所述目标车辆在参考坐标系中的坐标，得到所述目标车辆的运行轨迹。本申请提供的车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质，提高了同一目标车辆的跨相机跟踪的准确性，以及目标车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111475661B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010206574.X
申请日：2020-03-23
申请人： 深兰科技(上海)有限公司
发明人： 陈海波
摘要： 本申请公开了一种基于有限标签构造场景图的方法、装置及计算机设备，涉及图像处理技术领域，用于解决现有技术中场景图构造精准性较差的问题。该方法包括：获取待构造场景图的图像；通过训练后的场景图生成模型对所述图像进行实体检测处理，以确定所述图像中各个实体对应的边界框和标签，其中，所述实体对应图像中出现的人和/或物品，所述标签用于表征识别所述实体的信息；通过训练后的场景图生成模型对所述各个实体的边界框和标签进行实体关系预测处理，以获得所述各个实体的初始场景图，其中，所述初始场景图包括所述各个实体的标签和所述各个实体对应的多种关系，每个实体对应的多种关系用于表征该实体与除自身之外的其他实体之间关联关系。
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公开(公告)号：CN112230242B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011056176.0
申请日：2020-09-30
申请人： 深兰人工智能(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供了一种位姿估计系统和方法，其中，该系统包括：视觉惯性模块，视觉惯性模块用于获取目标物当前所处环境的图像信息和相应的三轴加速度和三轴角速度信息，并根据图像信息以及相应的三轴加速度和三轴角速度信息获取目标物的第一位姿信息；激光SLAM模块，激光SLAM模块用于通过激光雷达获取当前所处环境的点云数据，并根据点云数据获取激光雷达的位姿信息；EKF模块，EKF模块用于根据激光雷达的位姿信息对第一位姿信息进行修正，以获取目标物的第二位姿信息。根据本发明的位姿估计系统，采用激光、视觉和IMU结合的方式，能够准确地获取目标位的位姿信息，从而大大提高了定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN111508045B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010172689.1
申请日：2020-03-12
申请人： 深兰人工智能芯片研究院(江苏)有限公司
发明人： 陈海波
摘要： 本发明提供一种图片合成的方法及装置，针对第一图片集合中的任一第一图片，从第一图片的背景图中截取背景子图；以第一随机方式确定各背景子图在图片中的位置，从而将各背景子图布局为背景图片；针对第二图片集合中的任一第二图片，从所述第二图片中获取前景对象；以第二随机方式确定各前景对象在所述背景图片中的位置，从而将各前景对象布局在所述背景图片中得到合成图片。该方案通过将截取自第一图片集合中的多个第一图片的背景子图布局为背景图片，实现了将不同图片的背景置于同一图片上，极大地增强了所得到的图片的背景随机性；进一步实现了将不同图片的前景置于同一图片上，且这些前景符合人眼识别规律。
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公开(公告)号：CN110083157B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910348612.2
申请日：2019-04-28
申请人： 深兰科技(上海)有限公司
发明人： 陈海波
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种避障方法及装置，其中方法包括：根据摄像装置的视场角和预设避障距离，确定避障宽度，并根据避障宽度和预设分块长度，将场景划分为N个场景块；获取摄像装置拍摄场景得到的图像，根据该图像的深度信息和图像信息确定障碍物所在的T个场景块，并根据N个场景块中除T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度。本发明实施例中，通过确定障碍物所在的场景块，可以使得机器人在除障碍物所在的场景块以外的场景块中运动，从而可以实现移动机器人的避障；且，采用深度信息和图像信息确定避障角度，可以及时确定移动机器人的避障角度，保证移动机器人运动过程的安全性。
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公开(公告)号：CN112486088B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011440678.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深兰科技(上海)有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明提供一种PLC交互FC功能函数的实现方法，PLC通过驱动指令驱动驱动器，PLC包括FC功能子模块，FC功能子模块包括FC功能函数，FC功能函数包括：点动/寸动控制策略、单动控制策略、速度/力矩/位移控制策略、故障采集及故障复位策略、实参读写及动参写入策略，其中，FC功能函数采用分时触发MASTER或扩展帧+数据帧交互指令，二次重发机制。该方法可以解决不同PLC和不同驱动器之间交互统一问题，提高了交互效率和网络节点柔性设设定，大大降低了由于采购所带来的不确定性风险，采用参数输入输出方式，FC功能函数采用黑盒子封装加密，程序引用灵活方便，可实现多种复杂控制功能。
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