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公开(公告)号：CN117389153A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311635430.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。
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公开(公告)号：CN107315907A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710411375.0
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供的是一种动态环境下姿态可变的人体剂量仿真方法。包括建立虚拟人三维模型，包括人体组织和器官；采用在组织、器官模型内均匀分布的监测点对组织和器官进行描述，将监测点与人体器官和组织进行绑定；建立人员作业姿态动作的骨骼动画，将骨骼动画与器官进行绑定,监测点随着作业过程的骨骼动画进行位置变换；计算人体组织或器官的吸收剂量；计算一个计算时间步长下的人体有效剂量；将作业过程中，每个离散时间步长下的组织或器官吸收剂量以及人体有效剂量累加，获取人员在整个作业过程中接受的剂量结果。本发明同时兼顾人体姿态变换与动态辐射环境条件，进行人体辐射剂量计算仿真，建模方法更灵活、高效，计算更简便，结果更可靠。
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公开(公告)号：CN117335893A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311358241.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: DoS攻击下的UUV编队通信预测方法，涉及水下通信技术领域。本发明是为了解决目前UUV编队通信系统受到攻击后，UUV编队成员无法获取同伴状态信息。本发明包括：建立UUV的三自由度水平面运动模型，并基于UUV的三自由度水平面运动模型获取领航UUV和跟随UUV的位置信息矩阵、运动状态矩阵；领航UUV获取所有跟随UUV的位置信息，领航UUV将自身的运动状态、位置信息以及收集到的跟随UUV的位置信息、运动状态编码调制为水声信号，并将水声信号广播给跟随UUV；跟随UUV接收领航UUV广播的水声信号，并对水声信号进行解码，获得领航UUV的运动状态、位置信息以及其他跟随UUV的位置信息、运动状态。本发明用于UUV编队受到DoS攻击后的通信。
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公开(公告)号：CN110110456B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910395788.3
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种核设施退役人体受照剂量评估方法，具体涉及一种基于点核积分方法，将核退役工作人员简化为程式化模型并动态的计算人体受照剂量的仿真方法。本发明包括：采用程式化模型构建虚拟人模型；将程式化模型的关键组织转换为一系列探测点；采用点核积分方法计算关键组织探测点的当量剂量；计算退役活动终止时虚拟人的有效剂量，实现退役过程工人受照剂量评估。本发明包括退役环境建模、程式化人体模型建模、人体受照剂量计算三个模块，实现了核设施退役过程中对穿着核辐射防护服工人的受照剂量的动态计算。
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公开(公告)号：CN107315907B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710411375.0
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G16H50/50
Abstract: 本发明提供的是一种动态环境下姿态可变的人体剂量仿真方法。包括建立虚拟人三维模型，包括人体组织和器官；采用在组织、器官模型内均匀分布的监测点对组织和器官进行描述，将监测点与人体器官和组织进行绑定；建立人员作业姿态动作的骨骼动画，将骨骼动画与器官进行绑定,监测点随着作业过程的骨骼动画进行位置变换；计算人体组织或器官的吸收剂量；计算一个计算时间步长下的人体有效剂量；将作业过程中，每个离散时间步长下的组织或器官吸收剂量以及人体有效剂量累加，获取人员在整个作业过程中接受的剂量结果。本发明同时兼顾人体姿态变换与动态辐射环境条件，进行人体辐射剂量计算仿真，建模方法更灵活、高效，计算更简便，结果更可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110110456A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910395788.3
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种核设施退役人体受照剂量评估方法，具体涉及一种基于点核积分方法，将核退役工作人员简化为程式化模型并动态的计算人体受照剂量的仿真方法。本发明包括：采用程式化模型构建虚拟人模型；将程式化模型的关键组织转换为一系列探测点；采用点核积分方法计算关键组织探测点的当量剂量；计算退役活动终止时虚拟人的有效剂量，实现退役过程工人受照剂量评估。本发明包括退役环境建模、程式化人体模型建模、人体受照剂量计算三个模块，实现了核设施退役过程中对穿着核辐射防护服工人的受照剂量的动态计算。
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公开(公告)号：CN108470093A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810165807.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种放射源切割操作的辐射剂量计算仿真方法，属于核设施退役仿真领域。本发明包括在三维建模软件中建立物体的三维几何模型并导出作为初始输入；读取物体三维模型文件，获取物体的网格模型；切割面近似；物体表面三角网格分割；剖面生成；采样生成点核；采用点核方法进行伽马辐射剂量计算。本发明依靠虚拟现实技术实现任意形状几何体和放射源在复杂切割操作下的自动建模，利用切割产物的网格模型和采样生成点核的方式进行剂量评估，使得虚拟现实模型与剂量计算相结合，计算过程更加灵活、高效。
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公开(公告)号：CN107832545A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711181698.1
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于体素的人体外照射剂量仿真方法。用3dsMax软件建立具有骨骼动画的虚拟人模型；初始化虚拟核辐射场中剂量分布数据；根据虚拟人的人体结构和骨骼结构，建立人体体素模型；分配人体模块，定义各个模块的权重和人体有效剂量计算公式；利用插值方法计算虚拟人的瞬时受照剂量率和累积剂量；基于骨骼动画的人体受照剂量计算；各个模块的并行计算。本发明没有直接对虚拟人的三维模型进行体素化，步骤更加简便，体素模型能够伴随人体骨骼一起运动，实现实时剂量评价。
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公开(公告)号：CN119414473A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411625329.7
申请日：2024-11-14
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提供了一种投弃式海底沉积物声学特性原位测量仪，属于地球物理探测设备技术领域，由投弃部分和上浮部分两大部分组成。投弃部分包括声学探杆、配重和熔断分离机构,实现仪器的下沉和接触海底;上浮部分包括电池舱、熔断舱、电子舱和浮力模块,用于控制、数据采集和上浮。声学探杆安装有接收换能器,配重提供下沉所需重力,熔断分离机构实现投弃部分与上浮部分的分离。电池舱提供电源,熔断舱内有熔断器,电子舱包含电子器件、水下湿插拔连接器等。浮力模块通过尾翼和天线控制仪器的下沉姿态和上浮过程中的数据传输。该测量仪解决现有的投弃式测量仪存在不能测量海底沉积物声学特性、下沉过程不稳定以及上浮分离不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN108470093B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810165807.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种放射源切割操作的辐射剂量计算仿真方法，属于核设施退役仿真领域。本发明包括在三维建模软件中建立物体的三维几何模型并导出作为初始输入；读取物体三维模型文件，获取物体的网格模型；切割面近似；物体表面三角网格分割；剖面生成；采样生成点核；采用点核方法进行伽马辐射剂量计算。本发明依靠虚拟现实技术实现任意形状几何体和放射源在复杂切割操作下的自动建模，利用切割产物的网格模型和采样生成点核的方式进行剂量评估，使得虚拟现实模型与剂量计算相结合，计算过程更加灵活、高效。
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