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公开(公告)号：CN115698889A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180043467.2
申请日：2021-06-22
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的自主移动机器人联动系统(1)具备：多个路标(SP0～SP2)，其沿着移动路线(10)配置；自主移动机器人(20)，其一边利用相机依次读取多个路标(SP0～SP2)，一边沿着移动路线(10)移动，并基于从路标(SP0～SP2)读取到的识别编号，按照预先设定的动作编号的顺序进行规定的动作；上位装置(30)，其从自主移动机器人(20)接收执行中的动作编号的信息，并基于该动作编号，在移动路线(10)上使事件发生。
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公开(公告)号：CN108352774A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680068229.6
申请日：2016-12-21
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该线性电动机的控制装置具备：速度控制部，其通过使用了第一积分值的积分动作来算出电流指令值，所述第一积分值是设于线性电动机的可动件的移动速度与基于位置指令值算出的速度指令值的差值的积分值；电流控制部，其基于电流指令值对线性电动机施加电压；补正值存储部，其存储可动件停留在由位置指令值表示的位置时的速度控制部中的第一积分值。速度控制部在对于线性电动机的控制再次开始时，在制动控制部将制动装置设为断开之前，将补正值存储部存储的第一积分值设为积分动作中的初始值。
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公开(公告)号：CN105264762A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201480031632.2
申请日：2014-06-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该控制装置通过切换开放控制与伺服控制来控制步进马达(3)，该控制装置(1)具备控制部(11)，该控制部(11)降低向伺服控制切换的切换频度，当以开放控制进行使步进马达(3)的可动件停止于目标位置的控制之际，可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向步进马达(3)供给的电流。
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公开(公告)号：CN108352774B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201680068229.6
申请日：2016-12-21
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该线性电动机的控制装置具备：速度控制部，其通过使用了第一积分值的积分动作来算出电流指令值，所述第一积分值是设于线性电动机的可动件的移动速度与基于位置指令值算出的速度指令值的差值的积分值；电流控制部，其基于电流指令值对线性电动机施加电压；补正值存储部，其存储可动件停留在由位置指令值表示的位置时的速度控制部中的第一积分值。速度控制部在对于线性电动机的控制再次开始时，在制动控制部将制动装置设为断开之前，将补正值存储部存储的第一积分值设为积分动作中的初始值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103312238A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310063265.1
申请日：2013-02-28
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置具有：移动量检测部，基于安装在电动机的编码器输出的信号来检测电动机的移动量；以及控制部，在向电动机进行了与预先规定的第一电角度对应的通电之后，向电动机进行与电动机移动了的方向相应的第二电角度对应的通电，在进行了与第二电角度对应的通电时电动机移动的量是与第一电角度和第二电角度的差分对应的移动量的情况下，判断为电动机的磁极位置位于第二电角度，在移动的量不是与差分对应的移动量的情况下，判断为受到干扰的影响，向电动机进行与不同于第一电角度的第三电角度对应的通电，并进行磁极位置的判断。
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公开(公告)号：CN107405853B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201680012744.2
申请日：2016-02-29
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的按压装置具备：致动器；按压部，其设置于所述致动器的可动件；移动量检测机构，其检测所述可动件的移动量，并将表示所述移动量的移动量信息输出；以及驱动装置，其基于所述移动量信息向所述致动器供给驱动电流，由此使所述按压部移动而按压于被按压物。所述驱动装置利用基于表示驱动电流的电流信息以及移动量信息的位置控制处理来控制按压部的动作。所述驱动装置在按压部的速度减速至规定的下限速度时，基于电流信息将按压部的速度控制为恒定，在达到规定的电流值后判断为已进行按压动作。
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公开(公告)号：CN105264762B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201480031632.2
申请日：2014-06-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该控制装置通过切换开放控制与伺服控制来控制步进马达(3)，该控制装置(1)具备控制部(11)，该控制部(11)降低向伺服控制切换的切换频度，当以开放控制进行使步进马达(3)的可动件停止于目标位置的控制之际，可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向步进马达(3)供给的电流。
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公开(公告)号：CN107405853A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680012744.2
申请日：2016-02-29
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: B30B15/148 , B30B15/14 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K41/0356 , H02P25/06 , H05K13/0404 , H05K13/0409 , H05K13/0413 , H05K13/046
Abstract: 本发明的按压装置具备：致动器；按压部，其设置于所述致动器的可动件；移动量检测机构，其检测所述可动件的移动量，并将表示所述移动量的移动量信息输出；以及驱动装置，其基于所述移动量信息向所述致动器供给驱动电流，由此使所述按压部移动而按压于被按压物。所述驱动装置利用基于表示驱动电流的电流信息以及移动量信息的位置控制处理来控制按压部的动作。所述驱动装置在按压部的速度减速至规定的下限速度时，基于电流信息将按压部的速度控制为恒定，在达到规定的电流值后判断为已进行按压动作。
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公开(公告)号：CN103312238B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310063265.1
申请日：2013-02-28
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置具有：移动量检测部，基于安装在电动机的编码器输出的信号来检测电动机的移动量；以及控制部，在向电动机进行了与预先规定的第一电角度对应的通电之后，向电动机进行与电动机移动了的方向相应的第二电角度对应的通电，在进行了与第二电角度对应的通电时电动机移动的量是与第一电角度和第二电角度的差分对应的移动量的情况下，判断为电动机的磁极位置位于第二电角度，在移动的量不是与差分对应的移动量的情况下，判断为受到干扰的影响，向电动机进行与不同于第一电角度的第三电角度对应的通电，并进行磁极位置的判断。
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