公开(公告)号：CN109532843B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN201810296262.5

申请日：2018-04-04

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/112 ,  B60W40/103 ,  B60W10/184

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆控制装置，针对具有驾驶员可任意地确定转弯特性的机构的车辆，该车辆控制装置可使驾驶员主体的车辆运动和姿势控制主体的车辆运动兼具，使转弯性和稳定性兼具。适用于具有驾驶员任意地改变车辆(1)的横摆响应特性的横摆响应特性设定机构(16)的车辆(1)。包括设定值重视力矩指令部(18)，其计算：基于目标横摆角速度的横摆力矩、与基于上述目标横摆角速度和上述实际横摆角速度的偏差的横摆力矩的两者或一者。包括横向滑移对应力矩指令部(19)，该横向滑移对应力矩指令部(19)根据横向滑移角速度与上述横向滑移角计算横摆力矩。包括指令横摆力矩计算部(21)，其根据分别通过这些指令部(18)、(19)的每个而计算的横摆力矩，计算对上述车辆(1)发出指令的指令横摆力。

公开(公告)号：CN108430847B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201780002515.7

申请日：2017-08-31

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60K17/356 ,  B60T8/1755 ,  B60L15/20

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置包括：横摆力矩控制装置(14)、车辆姿势稳定控制装置(15)与转矩限制装置(32)。转矩限制装置(32)的第1转矩限制机构(32a)对应于上述车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度，限制通过横摆力矩控制机构(28)而计算的制驱动转矩。转矩限制装置(32)的第2转矩限制机构(32b)对应于车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度，限制通过车辆姿势稳定控制机构(31)而计算的制驱动转矩。通过像这样对应于车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度分别限制各制驱动转矩，最佳地控制车辆的转弯性能。

公开(公告)号：CN109532843A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201810296262.5

申请日：2018-04-04

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/112 ,  B60W40/103 ,  B60W10/184

CPC分类号： B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W10/184 ,  B60W30/045 ,  B60W30/182 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/103 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W50/10 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2720/00 ,  B60W2720/20

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆控制装置，针对具有驾驶员可任意地确定转弯特性的机构的车辆，该车辆控制装置可使驾驶员主体的车辆运动和姿势控制主体的车辆运动兼具，使转弯性和稳定性兼具。适用于具有驾驶员任意地改变车辆(1)的横摆响应特性的横摆响应特性设定机构(16)的车辆(1)。包括设定值重视力矩指令部(18)，其计算：基于目标横摆角速度的横摆力矩、与基于上述目标横摆角速度和上述实际横摆角速度的偏差的横摆力矩的两者或一者。包括横向滑移对应力矩指令部(19)，该横向滑移对应力矩指令部(19)根据横向滑移角速度与上述横向滑移角计算横摆力矩。包括指令横摆力矩计算部(21)，其根据分别通过这些指令部(18)、(19)的每个而计算的横摆力矩，计算对上述车辆(1)发出指令的指令横摆力。

公开(公告)号：CN109070877B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN201780002510.4

申请日：2017-10-23

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W40/064

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在轮胎力饱和之前，于早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯性能，该车辆具有可独立地控制各车轮(2)的制驱动转矩的制驱动源。该装置包括：横摆力矩控制装置(14)，该横摆力矩控制装置(14)控制车辆所产生的横摆力矩；滑移判断装置(34)，该滑移判断装置(34)根据车辆的车轮(2)的角速度、角加速度与车辆的车速，判断路面状态。横摆力矩控制装置(14)具有计算控制增益的控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度计算机构(25)，该目标横摆角速度计算机构(25)根据车速、操舵角与控制增益，计算目标横摆角速度；横摆力矩计算机构(27)，该横摆力矩计算机构(27)对应于目标横摆角速度，计算各车轮(2)的制驱动转矩。控制增益计算机构(26)根据滑移判断装置(34)的判断结果计算控制增益。

公开(公告)号：CN107848526A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201780002525.0

申请日：2017-05-18

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755

CPC分类号： B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W30/045 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  Y02T10/7275

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

公开(公告)号：CN107848526B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201780002525.0

申请日：2017-05-18

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

公开(公告)号：CN107848527B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201780002531.6

申请日：2017-01-05

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其可进行考虑了轮胎的抓地力极限的横摆力矩控制，使车辆稳定，另外即使在从上述横摆力矩控制切换到使车辆的姿势稳定的控制的情况下，仍不对驾驶员造成不适感。该车辆的转弯控制装置包括：目标横摆角速度计算机构(25)、横摆力矩计算机构(27)、横摆角速度偏差计算机构(29)、路面摩擦系数计算机构(24)、控制增益计算机构(26)。对于控制增益计算机构(26)，已计算的横摆角速度偏差越大或已推算的路面摩擦系数越小，越使目标横摆角速度计算机构(25)所采用的横摆响应特性从预定的横摆响应特性接近基准横摆响应特性。

公开(公告)号：CN109070877A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780002510.4

申请日：2017-10-23

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W40/064

CPC分类号： B60W30/045 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60T8/172 ,  B60T8/17551 ,  B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0022 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/26 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/148 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/30 ,  Y02T10/7275

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在轮胎力饱和之前，于早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯性能，该车辆具有可独立地控制各车轮(2)的制驱动转矩的制驱动源。该装置包括：横摆力矩控制装置(14)，该横摆力矩控制装置(14)控制车辆所产生的横摆力矩；滑移判断装置(34)，该滑移判断装置(34)根据车辆的车轮(2)的角速度、角加速度与车辆的车速，判断路面状态。横摆力矩控制装置(14)具有计算控制增益的控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度计算机构(25)，该目标横摆角速度计算机构(25)根据车速、操舵角与控制增益，计算目标横摆角速度；横摆力矩计算机构(27)，该横摆力矩计算机构(27)对应于目标横摆角速度，计算各车轮(2)的制驱动转矩。控制增益计算机构(26)根据滑移判断装置(34)的判断结果计算控制增益。

公开(公告)号：CN108430847A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201780002515.7

申请日：2017-08-31

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60K17/356 ,  B60T8/1755 ,  B60L15/20

CPC分类号： B60W30/045 ,  B60K17/356 ,  B60L15/20 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/119 ,  B60W10/184 ,  B60W30/02 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/16 ,  B60W2720/16 ,  B60W2720/40 ,  Y02T10/7275

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置包括：横摆力矩控制装置(14)、车辆姿势稳定控制装置(15)与转矩限制装置(32)。转矩限制装置(32)的第1转矩限制机构(32a)对应于上述车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度，限制通过横摆力矩控制机构(28)而计算的制驱动转矩。转矩限制装置(32)的第2转矩限制机构(32b)对应于车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度，限制通过车辆姿势稳定控制机构(31)而计算的制驱动转矩。通过像这样对应于车轮(2)的滑移率与车轮(2)的角加速度分别限制各制驱动转矩，最佳地控制车辆的转弯性能。

公开(公告)号：CN107848527A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201780002531.6

申请日：2017-01-05

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114

CPC分类号： B60L15/20 ,  B60L9/18 ,  B60W30/045 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其可进行考虑了轮胎的抓地力极限的横摆力矩控制，使车辆稳定，另外即使在从上述横摆力矩控制切换到使车辆的姿势稳定的控制的情况下，仍不对驾驶员造成不适感。该车辆的转弯控制装置包括：目标横摆角速度计算机构(25)、横摆力矩计算机构(27)、横摆角速度偏差计算机构(29)、路面摩擦系数计算机构(24)、控制增益计算机构(26)。对于控制增益计算机构(26)，已计算的横摆角速度偏差越大或已推算的路面摩擦系数越小，越使目标横摆角速度计算机构(25)所采用的横摆响应特性从预定的横摆响应特性接近基准横摆响应特性。