公开(公告)号：CN105636542A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201480054314.8

申请日：2014-09-10

申请人： ABB高姆技术有限责任公司

发明人： 贝恩德·贡贝尔 ,  利奥波德·博克·克劳森 ,  理查德·罗伯茨 ,  安德拉斯·阿斯奎

IPC分类号： A61B34/30 ,  B25J13/08 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/302 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/02 ,  G05B2219/35444 ,  G05B2219/36184 ,  G05B2219/45123

摘要： 本发明涉及用于控制机器人系统(11)的控制装置(25,28,29)，该机器人系统具有至少一个机器人手臂(14,18)，在该机器人手臂上固定有具有末端执行器(17,21)的外科器械(15,19)，其中，控制装置(25,28,29)包括图像采集系统(25,28)，它记录下至少一只手(30L,30R)的控制设定并分析和转化为用于该机器人系统(11)的一个或多个部件的相应控制指令。为了简化且尤其直观地设计机器人系统(11)的控制而提出设有控制单元(25)，它确定外科器械(15,19)的末端执行器(17,21)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第一参数，且还确定至少一只手(30L,30R)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第二参数，在其中一个或多个所述第一参数不同于各自对应的第二参数的情况下阻止末端执行器(17,21)的手动控制，且在其中一个或多个所述第一参数与各自对应的第二参数一致的情况下准许手势控制，从而能通过手来操作外科器械(15,19)。