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公开(公告)号：CN116101460A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211541000.3
申请日：2022-12-02
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别是一种水下变姿的履带式机器人及其变姿方法。包括主体外壳，主体外壳的底部两端对称设置有矩形管，矩形管内设有支腿机构，两支腿机构之间呈对称设置；所述支腿机构包括弧形齿杆、框架固定板、履带框架和履带，矩形管的顶端密封固定有防渗安装板，框架固定板设置在背离机器人中心方向的矩形管的外侧，弧形齿杆的上端位于矩形管内，且弧形齿杆的上端设有弧形槽，弧形槽的弧度大于90°，弧形齿杆的下端位于矩形管的下方，且与框架固定板内侧面固定连接，弧形槽内滑动设有限位凸轴。其实现了机器人的自动下潜、自动行走和自动上升回收，大大提高了机器人的释放和回收的效率，并降低了机器人释放和回收的成本。
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公开(公告)号：CN115723868A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211547146.9
申请日：2022-12-05
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
IPC分类号： B62D55/065 , B63C11/52
摘要： 本发明涉及海底履带爬行技术领域，特别是一种海底爬行车的履带装置及使用方法。活动座的长度方向的两侧分别通过转轴与第一支撑板的一侧转动连接，第一支撑板的另一侧底部固定有履带机构；顶板位于活动座的上方，顶板和活动座之间设有第一丝杆和位于第一丝杆两侧的定位柱，第一丝杆、以及两定位柱的底部分别与连接座的顶部表面固定连接，第一丝杆、两定位柱的顶部均贯穿顶板，顶板和第一支撑板之间通过滑动转动机构连接，活动座的下方设有活动壳，活动壳为底端开口的腔体结构，活动壳和连接座之间通过弹性调节机构连接，活动壳内设有偏移检测机构和位置纠正机构。其减少海底爬行车履带装置从管道滑落的可能，增加了该装置移动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN115788440A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211396808.7
申请日：2022-11-09
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
摘要： 本发明公开一种具备多种运动模式的防沉陷海底探测车及其控制方法，包括轮式行走机构、履带式行走机构和防沉陷装置等，通过轮式驱动机构和履带式驱动机构的配合，能够实现轮式驱动和履带驱动两种驱动方式之间的灵活切换，并能够基于轮式行走机构实现自适应车体姿态补偿控制，有效提高海底探测车的地形适应性；另外创造性的设计防沉陷装置，不仅能够防止车体打滑沉陷，提高设备的安全性，还可以结合可移动重物块的位置在调节车体重心，以有效提高车体的姿态稳定性。本方案结构设计巧妙，且成本低，具有较高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN117537786B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410031249.2
申请日：2024-01-09
IPC分类号： G01C13/00 , G06F18/2415 , G06F18/22 , G06F16/9035 , G01D21/02
摘要： 本公开提供了一种用于深海潜水器的多传感器快速接驳方法及装置、系统，涉及水下探测技术领域。该多传感器快速接驳方法包括：对海洋环境探测任务进行拆分，得到需要探测的数据类型；基于数据类型在环境传感器数据库中匹配，确定目标传感器标识，并根据标识调用目标传感器，以及在多传感器快速接驳型系统集成单元中确定目标传感器接口；通过目标传感器和目标传感器接口采集并传输海洋环境探测任务对应的海洋环境数据。本公开实施例的技术方案可以通过多传感器快速接驳型系统集成单元将不同种类的传感器接口或者数据通讯接口进行集成，可以实现传感器即插即用、快速接驳的目的，有效提升海洋探测效率。
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公开(公告)号：CN117136917B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311098014.7
申请日：2023-08-29
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本发明提供了一种基于水下潜器的多管虹吸生物采样装置，属于生物采样技术领域，该基于水下潜器的多管虹吸生物采样装置包括无人遥控潜水器，无人遥控潜水器的内部设置有电液推杆，电液推杆的底部设置有驱动电机，电液推杆用于提供动力；电液推杆的底部设置有采样机构，采样机构用于在水下采样；采样机构与电液推杆之间设置有旋转机构，旋转机构用于带动采样机构旋转，进行多次采样；采样机构上还设置有密封机构，密封机构用于通过对采样机构进行密封保证采样的稳定性；采样机构的内部设置有制冷机构，制冷机构用于保证在深水低温下获得的样品存活；该装置能够解决多次回收采样取样速度慢、操作繁琐，影响样本储存设备对样本储存的质量的问题。
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公开(公告)号：CN106768076B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201710083752.2
申请日：2017-02-16
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 自然资源部第三海洋研究所
摘要： 深海全剖面流体采集及环境监测装置，涉及深海流体采集与环境监测。设有浮力系统、上下监测单元、上下采样单元、上下马达转子、通讯承重光缆、供电单元、声学释放器和重力基座；所述上监测单元和下监测单元设于浮力系统下方，上监测单元和下监测单元的各参数探头开口均设于上采样单元和下采样单元垂直方向的中部并配备数据存储装置，上监测单元、上采样单元、下监测单元和下采样单元通过通讯承重光缆相连接，上采样单元设在上马达转子上，下采样单元设在下马达转子上，上马达转子和下马达转子通过通讯承重光缆与供电单元连接，通讯承重光缆上设有通讯接口，供电单元设于下马达转子下方，声学释放器设于供电单元与重力基座之间。(56)对比文件CN 105823655 A,2016.08.03CN 104931300 A,2015.09.23CN 1793518 A,2006.06.28CN 104792316 A,2015.07.22CN 104567828 A,2015.04.29CN 201297992 Y,2009.08.26黄豪彩等.基于压力自适应平衡的深海气密采水系统《.机械工程学报》.2010,(第12期),
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公开(公告)号：CN116797051B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311068065.5
申请日：2023-08-24
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06F18/23
摘要： 本发明公开一种基于多距离空间聚类分析的海洋碳泄露点数量的评估方法，属于海洋沉积物地球化学和海洋地质研究领域，结合已有勘探中发现的碳泄漏点，首先依据碳泄漏点泄碳规模对发现的碳泄漏点进行分类，然后对各类碳泄漏点进行空间分布分析，最后结合基于Ripley’s K函数多距离空间聚类分析的计算方法，计算勘探区域内不同类别碳泄漏点的整体数量，进而可以实现评估沉积物碳泄漏过程对区域碳循环的影响。本方案适用于全球海洋区域关于碳泄漏点的勘探调查工作，对于计算区域或全球海洋碳泄漏过程对海洋水体生态环境的影响，以及研究海底碳泄漏过程对大气温室效应的影响具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN116844657A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311090642.0
申请日：2023-08-29
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G16C20/10
摘要： 本发明公开一种海洋沉积物自生碳酸盐固碳过程评估方法，属于海洋沉积物地球化学和海洋地质研究领域，根据沉积物中各地球化学过程（有机质的降解、硝酸根还原、铁还原、锰还原、硫酸根还原、产甲烷过程、自生碳酸盐的沉淀和甲烷的厌氧氧化过程等）对沉积物碳酸盐平衡体系的影响，然后结合孔隙水pH变化，利用反应‑扩散数值模型，模拟评估沉积物中自生碳酸盐的固碳效率。本发明构建沉积物自生碳酸盐固碳效率模型以准确地评估沉积物中各地球化学过程对自生碳酸盐固碳效率的影响，对研究海洋沉积物碳循环对区域甚至全球碳循环的影响具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115723868B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211547146.9
申请日：2022-12-05
IPC分类号： B62D55/065 , B63C11/52
摘要： 本发明涉及海底履带爬行技术领域，特别是一种海底爬行车的履带装置及使用方法。活动座的长度方向的两侧分别通过转轴与第一支撑板的一侧转动连接，第一支撑板的另一侧底部固定有履带机构；顶板位于活动座的上方，顶板和活动座之间设有第一丝杆和位于第一丝杆两侧的定位柱，第一丝杆、以及两定位柱的底部分别与连接座的顶部表面固定连接，第一丝杆、两定位柱的顶部均贯穿顶板，顶板和第一支撑板之间通过滑动转动机构连接，活动座的下方设有活动壳，活动壳为底端开口的腔体结构，活动壳和连接座之间通过弹性调节机构连接，活动壳内设有偏移检测机构和位置纠正机构。其减少海底爬行车履带装置从管道滑落的可能，增加了该装置移动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN111770271B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010595340.9
申请日：2020-06-28
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的自动聚焦方法，在爬山搜索过程中将每n个位置点的清晰度评价函数值作为一段局部曲线进行“拟合”，并通过判断该曲线内是否含有大于所设定阈值的坡峰实现精细搜索，即将存在波峰的小范围内重新划分为n个点，缩小步长重复进行搜索，而若在局部曲线内不存在大于所设定阈值的坡峰，则继续沿原始方向移动n个位置点，重复上述操作寻找最佳对焦位置。本方案基于改进的Robert灰度函数作为图像清晰度评价函数，并将曲线拟合法的思想嵌入到传统爬山算法的局部搜索中，不仅继承了传统爬山算法的简单可靠性，同时又能有效摆脱伪焦峰的干扰，避免了聚焦搜索过程中陷入局部峰值而造成复杂耗时的问题，可广泛应用到相机、显微镜等各种成像系统中。
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