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公开(公告)号：CN117537786B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410031249.2
申请日：2024-01-09
IPC分类号： G01C13/00 , G06F18/2415 , G06F18/22 , G06F16/9035 , G01D21/02
摘要： 本公开提供了一种用于深海潜水器的多传感器快速接驳方法及装置、系统，涉及水下探测技术领域。该多传感器快速接驳方法包括：对海洋环境探测任务进行拆分，得到需要探测的数据类型；基于数据类型在环境传感器数据库中匹配，确定目标传感器标识，并根据标识调用目标传感器，以及在多传感器快速接驳型系统集成单元中确定目标传感器接口；通过目标传感器和目标传感器接口采集并传输海洋环境探测任务对应的海洋环境数据。本公开实施例的技术方案可以通过多传感器快速接驳型系统集成单元将不同种类的传感器接口或者数据通讯接口进行集成，可以实现传感器即插即用、快速接驳的目的，有效提升海洋探测效率。
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公开(公告)号：CN111770271B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010595340.9
申请日：2020-06-28
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的自动聚焦方法，在爬山搜索过程中将每n个位置点的清晰度评价函数值作为一段局部曲线进行“拟合”，并通过判断该曲线内是否含有大于所设定阈值的坡峰实现精细搜索，即将存在波峰的小范围内重新划分为n个点，缩小步长重复进行搜索，而若在局部曲线内不存在大于所设定阈值的坡峰，则继续沿原始方向移动n个位置点，重复上述操作寻找最佳对焦位置。本方案基于改进的Robert灰度函数作为图像清晰度评价函数，并将曲线拟合法的思想嵌入到传统爬山算法的局部搜索中，不仅继承了传统爬山算法的简单可靠性，同时又能有效摆脱伪焦峰的干扰，避免了聚焦搜索过程中陷入局部峰值而造成复杂耗时的问题，可广泛应用到相机、显微镜等各种成像系统中。
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公开(公告)号：CN117589242B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410070253.X
申请日：2024-01-18
摘要： 本发明涉及深海潜水器技术领域，且公开了一种适用于深海潜水器的多传感器集成设备及集成方法，包括箱体，所述箱体内设有推动机构，所述推动机构包括所述箱体内设有的驱动腔，所述驱动腔端壁间转动连接有驱动轴，所述驱动轴与驱动电机动力连接，所述驱动电机固定安装在所述箱体内，所述驱动轴的外表面固定安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮固定安装在推动蜗杆轴的末端，可以实现对传感器进行推动，使得传感器的位置不是固定的，并且可以实现带动传感器进行转动，可以实现移动和角度的调节，使得传感器的工作范围比较广；可以实现进行密封，并且能够实现进行排水，防止由于进入的水的传感器造成损坏。
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公开(公告)号：CN115128617B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210609982.9
申请日：2022-05-31
摘要： 本发明涉及深海探测领域，特别是一种适用于深海矿产资源勘查区的高精度海底成像方法。通过激光线扫描和声呐多波束实现了对海底成矿区的高精度地形地貌绘制，利用激光扫描分辨率高、适应性强的特点弥补了声呐探测手段自身的不足，在对海底表面进行较大区域声学探测重建的同时，也能够对感兴趣的较小区域进行高分辨率的光学三维地形重建，有效的填补了当前在开展海底矿区中大尺度的地形地貌绘制，与定点可视化探测之间缺乏小尺度高精度地形地貌绘制的空白，实现了深海矿产资源调查过程中，通过一次布放水下移动平台即可获取海底矿区的高精度地形地貌图，提高了作业效率，节约了调查成本，对海洋地形地貌探测和深海经济矿产资源的勘探有重要的作用。
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公开(公告)号：CN117589242A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410070253.X
申请日：2024-01-18
摘要： 本发明涉及深海潜水器技术领域，且公开了一种适用于深海潜水器的多传感器集成设备及集成方法，包括箱体，所述箱体内设有推动机构，所述推动机构包括所述箱体内设有的驱动腔，所述驱动腔端壁间转动连接有驱动轴，所述驱动轴与驱动电机动力连接，所述驱动电机固定安装在所述箱体内，所述驱动轴的外表面固定安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮固定安装在推动蜗杆轴的末端，可以实现对传感器进行推动，使得传感器的位置不是固定的，并且可以实现带动传感器进行转动，可以实现移动和角度的调节，使得传感器的工作范围比较广；可以实现进行密封，并且能够实现进行排水，防止由于进入的水的传感器造成损坏。
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公开(公告)号：CN116729606B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311020296.9
申请日：2023-08-15
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 本发明公开了一种低扰动MPF仿生波动推进器，涉及水下机器人技术领域，包括机架、两仿生推进单元和驱动单元，两所述仿生推进单元轴向并列地设于机架上，所述仿生推进单元包括支杆、驱动杆和若干摆动组件，所述摆动组件包括摆杆、第一驱动臂和第一凸轮，所述摆杆和第一驱动臂的第一端套设在支杆上，所述第一凸轮套设在驱动杆上且可与第一驱动臂第二端抵接，所述驱动单元设于机架上且可将旋转运动传递至两驱动杆，当所述驱动杆旋转时，所述第一摆杆和第一驱动臂同步旋转，使摆杆上下往复摆动。本实用结构合理、仿生波动效果好。
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公开(公告)号：CN111879474A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010497178.7
申请日：2020-06-04
摘要： 本发明涉及海底观测领域，特别是一种海底气体渗漏检测模拟装置。包括壳体、拍摄机构、多波束回声探测机构、气泡发生器和配气机构，壳体包括前壁板、侧壁板和后壁板，前壁板、侧壁板和后壁板之间呈水密固定连接，前壁板、侧壁板和后壁板的底部均水密固定连接有底板，前壁板的中部设有内凹部，内凹部的外侧设有拍摄机构，前壁板的外侧设有多波束回声探测机构，底板上设有气泡发生器，气泡发生器与配气机构连接。其实现了对海底不同气体的逃逸过程的模拟，并且可以模拟不同的气泡数量和气泡速度，结构简单，使用方便，成本低。
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公开(公告)号：CN115128617A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210609982.9
申请日：2022-05-31
摘要： 本发明涉及深海探测领域，特别是一种适用于深海矿产资源勘查区的高精度海底成像方法。通过激光线扫描和声呐多波束实现了对海底成矿区的高精度地形地貌绘制，利用激光扫描分辨率高、适应性强的特点弥补了声呐探测手段自身的不足，在对海底表面进行较大区域声学探测重建的同时，也能够对感兴趣的较小区域进行高分辨率的光学三维地形重建，有效的填补了当前在开展海底矿区中大尺度的地形地貌绘制，与定点可视化探测之间缺乏小尺度高精度地形地貌绘制的空白，实现了深海矿产资源调查过程中，通过一次布放水下移动平台即可获取海底矿区的高精度地形地貌图，提高了作业效率，节约了调查成本，对海洋地形地貌探测和深海经济矿产资源的勘探有重要的作用。
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公开(公告)号：CN111879474B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010497178.7
申请日：2020-06-04
摘要： 本发明涉及海底观测领域，特别是一种海底气体渗漏检测模拟装置。包括壳体、拍摄机构、多波束回声探测机构、气泡发生器和配气机构，壳体包括前壁板、侧壁板和后壁板，前壁板、侧壁板和后壁板之间呈水密固定连接，前壁板、侧壁板和后壁板的底部均水密固定连接有底板，前壁板的中部设有内凹部，内凹部的外侧设有拍摄机构，前壁板的外侧设有多波束回声探测机构，底板上设有气泡发生器，气泡发生器与配气机构连接。其实现了对海底不同气体的逃逸过程的模拟，并且可以模拟不同的气泡数量和气泡速度，结构简单，使用方便，成本低。
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公开(公告)号：CN118083102A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311741556.1
申请日：2023-12-18
IPC分类号： B63G8/38 , B08B1/12 , B08B1/32 , F16F15/067
摘要： 本发明涉及深海潜水器技术领域，且公开了一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具及夹持方法，包括潜水器，所述潜水器底壁上可拆卸连接有安装箱，所述安装箱上设有固定机构，所述固定机构包括所述安装箱上加工的空腔，所述空腔上侧端壁上固定连接有电动推杆，设有固定机构，可以实现对传感器的固定夹持安装，并且可以实现进行减震，降低了由于震动对传感器造成的影响，并且能够实现对传感器的角度方向进行调整，实现对传感器的工作情况进行监测，监测传感器是否损坏，便于对传感器进行更换，保证工作的效率；能够实现对传感器进行更换，并且对损坏的传感器进行拆卸收集，提高了工作的效率，防止由于传感器的损坏影响正常的工作。
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