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公开(公告)号：CN110253620B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN201910678817.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/08 , B62D57/032
Abstract: 一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本发明提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。
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公开(公告)号：CN110480608A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910763297.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/12 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本发明的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。
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公开(公告)号：CN110497979A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910763055.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器和脚掌四连杆机构，脚掌四连杆机构上还连接有前脚掌和后脚掌，脚掌四连杆机构包括中足，中足两侧通过中足关节分别铰接有前掌缓冲器和后掌缓冲器，脚部驱动器通过连杆与中足铰接有后掌缓冲器的一侧铰接；后掌缓冲器通过后足关节和后脚掌铰接，前掌缓冲器和前脚掌通过前足关节铰接，中足和前脚掌之间还铰接有前掌连杆，前掌连杆的中部和后足关节之间铰接有固定连杆。本发明的方案与普通多足机器人的足部结构相比，脚部具有多个独立自由度，重要关节具备柔顺性，从而提高脚部的快速运动能力、平衡能力、对多种地形的适应能力，并加大其完成复杂动作的可能性。
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公开(公告)号：CN110294043A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910677918.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本发明包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
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公开(公告)号：CN110294043B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201910677918.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本发明包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480608B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910763297.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/12 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本发明的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。
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公开(公告)号：CN110253620A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910678817.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/08 , B62D57/032
Abstract: 一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本发明提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。
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公开(公告)号：CN210761039U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921346723.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器和脚掌四连杆机构，脚掌四连杆机构上还连接有前脚掌和后脚掌，脚掌四连杆机构包括中足，中足两侧通过中足关节分别铰接有前掌缓冲器和后掌缓冲器，脚部驱动器通过连杆与中足铰接有后掌缓冲器的一侧铰接；后掌缓冲器通过后足关节和后脚掌铰接，前掌缓冲器和前脚掌通过前足关节铰接，中足和前脚掌之间还铰接有前掌连杆，前掌连杆的中部和后足关节之间铰接有固定连杆。本实用新型的方案与普通多足机器人的足部结构相比，脚部具有多个独立自由度，重要关节具备柔顺性，从而提高脚部的快速运动能力、平衡能力、对多种地形的适应能力，并加大其完成复杂动作的可能性。
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公开(公告)号：CN210282356U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921187686.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/08 , B62D57/032
Abstract: 一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本实用新型提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211006831U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921965359.7
申请日：2019-11-14
Applicant: 长安大学
IPC: E02F9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工程机械铲刀设备，包括铲斗和铲刃，所述铲斗为梯形柱体结构，所述铲刃焊接在铲斗的底部一侧，所述铲斗外壁焊接有支杆，所述铲斗的内壁连接有防粘连装置，所述铲斗分为底板部分和侧板部分，所述侧板部分由两个梯形板和一个矩形板焊接构成环形结构，所述底板部分与侧板部分之间转动连接有转动销轴。本实用新型本实用新型通过设置由电机驱动的转动销轴，使得在可以通过外界控制器控制电机转动，从而实现铲斗中的底板部分转动，而使得铲斗中装有的黏土或石块掉落，在这个过程中，通过与转动销轴固定的链轮和链条联动，使得多个防粘刃收缩并对铲斗表面刮料，避免卸料不完全影响转运效率的问题。
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