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公开(公告)号：CN108639181B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810579078.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN108614421B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810474246.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；本发明可以单独控制步行机器人的占空比、运动周期和步态；并且，本发明通过改变机器人的相位对机器人步态进行控制，相位变化间隔可以无限小，这样可使机器人产生任何可能的步态，并且在任何时刻切换步态都能保证切换过程平稳的进行。本发明控制的机器人步态可以使机器人在自然环境下平稳运动。
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公开(公告)号：CN108639181A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810579078.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN108974172A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810579008.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本发明能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
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公开(公告)号：CN106625778B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710039866.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种足式仿生机器人运动控制测试平台及测试方法，包括坡道路面模拟平台、支撑保护机构和底台；坡道路面模拟平台、支撑保护机构均设置在底台上；坡道路面模拟平台包括方柱、气缸、电机、传动带和滚轮；两个平行的方柱之间垂直设置有若干个滚轮柱，滚轮柱相互平行，方柱两个端头部位的滚轮柱上均设置有电机，电机安装在滚轮柱的端头；两个方柱的下方均设置有若干气缸；若干个滚轮柱外侧包裹有传动带，传动带能够在滚轮柱的外侧循环转动；本发明的测试平台模拟机器人户外运动测试，测试平台模拟外部坡度路面，机器人能根据坡道路面模拟平台上转动带运行改变其运动速度，实现运动性能测试，节省时间和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108717267A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810554532.8
申请日：2018-06-01
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人中枢模式逆向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人腿部的D-H模型；步骤2，在D-H模型的基础上对机器人进行足端轨迹规划；步骤3，对足端轨迹规划进行逆运动学分析，得到机器人腿部每个关节的关节转角；步骤4，将机器人腿部每个关节的关节转角输入中枢模式发生器，所述中枢模式发生器输出机器人每个关节的控制信号；步骤5，将每个关节的控制信号进行信号耦合。本发明有效降低模型控制的复杂程度，便于对机器人步态进行控制，并且可以使机器人按照规划好的轨迹进行运动。
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公开(公告)号：CN108927796A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810579214.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/16 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN108639182A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810579166.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/00 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN108974172B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810579008.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本发明能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
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公开(公告)号：CN108927796B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810579214.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/16 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
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