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公开(公告)号：CN108974172A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810579008.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本发明能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
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公开(公告)号：CN108927796A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810579214.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/16 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN108639182A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810579166.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/00 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN108639181B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810579078.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN108639181A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810579078.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108974172B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810579008.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本发明能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
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公开(公告)号：CN108927796B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810579214.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/16 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN208325456U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820881477.9
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16 , B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节下端可转动连接脚掌的上端。本实用新型能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207314947U
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201721342064.5
申请日：2017-10-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种垂直升降横移式立体车库载车板，包括底板，在底板上沿长边方向依次设置有第一端向修正限位构件、第一侧向限位构件和第二端向修正限位构件，待存储的车辆由第一端向修正限位构件或第二端向修正限位构件行驶到底板上，通过底板上的第一端向修正限位构件和第二端向修正限位构件对车辆的车轮进行限位，通过第一侧向限位构件对车辆进行侧向限位，当底板载着车辆移动到与空车位同一平面时，伸缩运动件开始动作并向上移动，由第一端向修正限位构件和第二端向修正限位构件将车辆传送到空车位上。
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公开(公告)号：CN208325455U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820880552.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本实用新型六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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