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公开(公告)号：CN109703553A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910092949.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，主要包括如下步骤：获取泊车环境信息，坐标变换，靠近车位入口，确定泊车方式，引导泊车。本发明通过车辆靠近车位时的位姿信息确定合适的泊车方式，用牵引点来引导车辆安全可靠的驶入车位。本发明突出的特点是该方法简单易于实现，可适用于多种泊车环境当中，并且相较于规划路径，然后跟踪路径的方法，本方法并不依赖于车辆模型的精确度，更符合人们的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN104442546A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410717177.3
申请日：2014-11-28
Applicant: 长安大学
IPC: B60Q1/14
Abstract: 本发明属于汽车电子装置技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的汽车转弯时远近灯光自适应控制装置及其控制方法，装置包括车速传感器，转向盘转角传感器，横摆角速度传感器，以及用于采集及处理车速传感器、转向盘转角传感器和横摆角速度传感器数据的ECU；所述车速传感器、转向盘转角传感器和横摆角速度传感器均通过CAN总线与ECU的信号输入端相连接；所述ECU的输出端通过触发器分别与近光灯和远光灯相连接。本发明的方法通过将各传感器采集数据与预先设置的阈值相比较，判断车辆入弯或出弯动作，在转弯时自动切换远近光灯，减少照明死角，消除安全隐患，从而防止驾驶员误判操作，减小驾驶员操作负担。
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公开(公告)号：CN113671950A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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公开(公告)号：CN104590276B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510051216.5
申请日：2015-01-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于车辆参数测量技术领域，具体涉及一种汽车绕z轴转动惯量和轮胎侧偏刚度识别方法，包括以下步骤：1)按照汽车操纵稳定性试验方法--转向盘转角脉冲试验进行操作，采集数据；所述数据包括转向盘转角、横摆角速度、侧向加速度和车速信号；2)利用步骤1)采集数据通过最小二乘法辨识车辆系统等价二自由度车辆模型的传递函数；3)通过非线性最小二乘法识别步骤2)所得传递函数中包括的车辆绕z轴横摆转动惯量和轮胎侧偏刚度。本方法避免了其他大型实验器材的使用，有效降低研究成本；并且本发明所用数据测量方便，最终方便建模，速度快，有助于快速开展研究工作，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN113671950B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/646 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117360614A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311279205.3
申请日：2023-09-29
Applicant: 长安大学 , 陕西德臻零部件科技有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G05B11/42 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向车辆主动转向系统，由车辆模型、转向盘总成、主控制器单元和转向执行总成组成的闭环控制系统，所述车辆模型的输出端连接所述主控制器单元及转向执行总成的输入端，所述转向盘总成的输出端连接所述主控制器单元的输入端，所述主控制器单元的输出端连接所述转向执行总成的输入端；所述转向执行总成的输出端连接所述车辆模型的输入端。本发明的车辆主动转向系统中无需添加其他新的位置、角度检测传感器，结合现有的传感器优点，通过转向控制方法的设计保证了线控转向的准确性和有效性，多因素考虑结合附加转角的设计提高了系统可靠性，对于后期行驶危险及不良驾驶人操作行为的应对具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109703553B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910092949.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，主要包括如下步骤：获取泊车环境信息，坐标变换，靠近车位入口，确定泊车方式，引导泊车。本发明通过车辆靠近车位时的位姿信息确定合适的泊车方式，用牵引点来引导车辆安全可靠的驶入车位。本发明突出的特点是该方法简单易于实现，可适用于多种泊车环境当中，并且相较于规划路径，然后跟踪路径的方法，本方法并不依赖于车辆模型的精确度，更符合人们的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN107738644B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710919805.X
申请日：2017-09-30
Applicant: 长安大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆避碰控制方法，通过车辆依据环境感知能力获取车辆自身速度、车辆自身加速度、前车速度、前车加速度、以及车辆自身与前车间距的信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，当前车辆的碰撞风险程度且满足车辆自身与前车纵向间距Dadj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距DM‑Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，则进行纵向制动避碰控制，通过转向避碰和制动避碰控制相结合，从而保证了在车辆遇险时选择安全收益最大的制动避碰或者转向避碰动作，极大地提高智能车辆避碰能力，提高道路交通安全水平。
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公开(公告)号：CN105758655A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610240949.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/06
CPC classification number: G01M17/06
Abstract: 本发明属于汽车动力转向技术领域，具体涉及一种用于汽车电动助力转向系统性能测试系统，包括试验台基座、用于提供实验模拟动能输入的运动控制机构和用于进行实验数据检测、采集的测控系统；所述测控系统包括实时控制器、传感器单元和数据采集模块；所述传感器单元通过数据采集模块与实时控制器相连接；所述实时控制器与上位机相连接。通过本系统能在室内完成对电动助力转向系统的性能测试，从而省去实车实验，有效降低成本，并且本系统具有良好的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104318647A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410539261.0
申请日：2014-10-13
Applicant: 长安大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的门禁系统及其控制方法，该系统通过服务器主机将验证信息发送给二维码生成与显示装置，智能终端扫描二维码生成与显示装置所生成的二维码，并让用户进行验证，验证后将已验证信息发送给服务器主机进行对比验证，对比验证通过时，服务器主机向门禁控制器发送开门信号吗，打开门禁；验证未通过时，服务器主机向显示器发送验证失败信息；本发明无需携带钥匙或门禁卡等，减少忘记携带或错误使用带来的弊端；无需设置密码锁或指纹锁等输入装置，采用智能终端携带功能完成，避免了原有密码锁或指纹锁装置长时间通过触碰带来的不稳定或损坏；避免原有密码锁手动更换密码的麻烦。
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